手動方式下，可以用特殊的開關處理機械手的單個動作；
自動方式下，用代碼控制機械手動作；手動無效；
壹般情況下機械手不需要回原點，每次機械手自動動作後都會回到原點，只有在故障狀態下需要，所以設壹代嗎，在故障恢復時使用該代碼，使機械手回到原點。
編輯、自動、手動、回參考點之間需要互鎖，不然會亂套。