川崎機器人位姿變量的兩種形式

1、歐拉角形式，川崎機器人可以使用歐拉角描述末端執行器的姿態，歐拉角可以使用三個旋轉角度描述末端執行器相對於基座坐標系的旋轉。

2、四元數形式，川崎機器人通常也可以使用四元數描述姿態，四元數可以用四個實數表示，它們代表了向量的模，以及向量與向量之間的夾角。

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