西門子的PLC不支持CAN總線。
國產的PLC中，深圳矩形科技生產的N80系列小型PLC，支持CANopen協議的主站、從站，可以跟編碼器、伺服、變頻器等設備連接。
CANopen協議的梯形圖編程也比較簡單，如圖所示：