四旋翼無人機的軟件編程

本文對四旋翼無人機進行建模和控制。建模時采用機理建模和實驗測試相結合的方法，特別是對電機和螺旋槳進行了詳細的建模。首先介紹了PID模型在姿態角控制中的應用。以此為基礎，對所有方向的速度進行PlD控制。然後在四旋翼飛行器重心偏移的情況下進行PID控制，仿真結果表明，PID控制律可以有效地控制四旋翼飛行器在重心偏移情況下的姿態角和速度。最後，為了便於控制，添加了控制邏輯。