1——齒坯；2——插齒刀
插齒機是用插齒刀按展成法加工齒輪輪齒的機床。工作時，插齒刀沿軸線方向往復切削，同時插齒刀和輪坯又以壹定的傳動比回轉，完成展成運動以形成漸開線齒廓。實際加工時，插齒刀還需相對於輪坯作徑向切入運動，直至全齒深時停止切入，這時輪坯必須再回轉壹整轉，才能加工出全部完整的齒形。此外，插齒刀在往復運動的回程時不切削，為了減少刀刃的磨損，機床上還需要有讓刀運動。
插齒機有臥式和立式兩種。