abb yumi靠什麽感知物體

有力傳感器，可以根據夾緊力判斷是否有物體。

有電機電流反饋，可以反算電機的力矩。從而判斷阻力大小。

可以外圍擴展氣壓傳感器。用於氣壓吸盤的控制。