妳的板子上面的CAN控制器是SJA1000吧？
工作方式分為自發自收和正常發送、單次發送。您可以看對應手冊設置寄存器；
接收濾波方式為單濾波，AMR先設置為0xFFFFFFFF先全部接收。ACR是驗收碼以後妳要做過濾時再用；
波特率設置與妳的SJA1000的晶振有關，比如16M晶振，CAN波特率500K時，BTR0配置為0x00 BTR1配置為0x1C
中斷允許寄存器建議先開壹個接收中斷，其他先不要開，調出來能收到數據然後再開錯誤中斷之類。