2、將這些路徑點的坐標值代入逆運動學求解方程中得到各個關節的變量。
3、根據這些關節變量來控制機器人的軌跡。
4、寫字機器人名叫作家已有240年的歷史，它是壹名瑞士鐘表匠和他的兒子在18世紀70年代制造出來的。它是世界以發條驅動的最古老機器人，它們能寫字、能畫畫、能彈琴。該古董機器人正在（2013年11月）瑞士壹家博物館中展出。