以前用stm32寫脈沖傳輸的代碼，用來控制步進電機，缺點很明顯。以前是用定時器中斷來完成的，所以壹旦控制了更多的電機，MCU資源就要占用很多，這在大多數情況下是不可接受的，更不用說多軸聯動了。
有壹個參數設置壹次伺服旋轉所需的脈沖數，總線以微秒為單位，所以直接設置伺服編碼器分辨率的脈沖是可以的，沒有任何影響。