該方法包括:建立第壹空間坐標系，該第壹空間坐標系的原點位於第壹關節的軸線上並固定；建立以第壹軸的交點為原點的第二空間坐標系；確定六自由度串聯機器人初始構型下第二空間坐標系相對於第壹空間坐標系的初始姿態。
基於初始構型中的第壹軸和當前構型中的第壹軸的交點相對於第壹空間坐標系的第壹坐標和第二坐標，確定6自由度串聯機器人從初始構型到當前構型的旋轉範圍。