1，數字量輸入信號；
2，數字量輸出信號；
3，模擬量輸入信號；
4，模擬量輸出信號。
ABB工業機器人輸出信號時，可以在PLC端口，使用CPU集成通信接口進行通信，為ABB機器人增加通信模塊，補充通信功能。
ABB工業機器人端口獲得通信接口後，就可以進行常規的PLC通信，ABB工業機器人的機器接口，可以滿足正常輸出信號等單項通信。
如果需要雙向通信，則需要額外的硬件支持。