2.控制，手動、回原點、單周期和連續，最後運行到原位並停下，
3.條件，機械手必須升到最高位置才能左右移動，
4.條件，必須在右工作臺無工件時才允許機械手下降（不是機械手停止，是停止下降，AB點則反）
6.輸出，y1夾開與關，y2驅動上下汽缸，y3驅動左右汽缸，這個3個電磁閥就行了，（這是電氣壹體化，全部斷電會自動回原位，如果用步進電機的話程序比較亂）
其實妳不用寫這麽多的！