第壹個蝙蝠俠故事發表於《偵探漫畫》27期（1939.05）。編劇比爾·芬格表示“蝙蝠俠最初的編劇方向是打擊犯罪的硬漢小說風格。”這可以由蝙蝠俠在傷害或殺死罪犯時的毫不留情以及不在意使用槍支等處看出端倪。蝙蝠俠漫畫壹推出便極為轟動，《偵探漫畫》的銷售量急速攀升，因此從1940年起蝙蝠俠開始有專屬於自己的同名漫畫。
隨著最初幾本蝙蝠俠漫畫的推出，許多新的元素開始逐漸出現，而鮑勃·凱恩對蝙蝠俠的描繪也慢慢的演變。凱恩提到在六期漫畫中，他將人物的下巴逐步加長，並且將蝙蝠裝的耳朵也拉長。蝙蝠俠著名的配件腰帶出現於《偵探漫畫》第29期，接著第在31期中介紹了蝙蝠鏢與第壹部蝙蝠造型的車輛，而蝙蝠俠的由來則在第33期中被揭露。
蝙蝠俠早期鐵血硬漢的描繪在1940年出版的《偵探漫畫》第38期中因小男孩助手羅賓的出現而開始軟化。羅賓是因為芬格的建議而設計出來的，他認為蝙蝠俠需要壹個類似福爾摩斯小說中華生的角色讓他可以對談。雖然凱恩比較喜愛獨行的蝙蝠俠，但是羅賓的出現讓漫畫銷售量幾乎增長了壹倍，連帶著引領了漫畫人物“少年助手”的風潮。
到1942年，蝙蝠俠漫畫的編劇與畫家已經建構完成大部分的蝙蝠俠設定。二次世界大戰後，DC漫畫公司“采用戰後的編輯走向，減少社會評論而改求輕松的少年幻想故事”這壹編輯導向對蝙蝠俠漫畫影響極為明顯；1940年代初期漫畫中描寫的“嚴峻且危險的世界”已不復存在，取而代之的是蝙蝠俠被塑造成壹位值得敬慕的公民與父執輩人物，身處在“明亮且多采多姿的環境”中。 蝙蝠俠是在1950年代美國漫畫低谷期仍持續維持出版的少數幾位超級英雄。在1952年6月出版的《超人》第76期名為“世上最強組合”（The Mightiest Team in the World）的故事中，蝙蝠俠首次與超人搭檔合作，兩人互相發現對方的真實身份。鑒於此故事廣受歡迎，1954年，《世界最佳拍檔》（World's Finest）雜誌第71期開始連載兩位超級英雄合作的故事，取代原本該系列漫畫中蝙蝠俠與超人分別當主角的故事形式。兩位人物的搭檔組合是“在漫畫產業蕭條時期中少見的財務成功”。自此超人和蝙蝠俠開始了長達幾十年的長期搭檔，被視為友誼與合作的典範。
1954年心理學家魏特漢出版了《Seduction of the Innocent》壹書，宣稱孩童會模仿漫畫書中的犯罪行為，導致道德觀的腐化，連帶造成大眾對漫畫產業的嚴厲審視，最後導致漫畫審議局（CCA）的成立。魏特漢批評蝙蝠俠漫畫中存有同性戀的暗示，並認為蝙蝠俠與羅賓被描繪為愛人的關系。戰後“較開朗”的蝙蝠俠基調在漫畫審議法生效後變得更加明顯。部份學者認為如蝙蝠女俠與蝙蝠女等人物的出現有部分原因是為了反駁蝙蝠俠與羅賓是同性戀者的指控。蝙蝠俠的故事變得更加誇張滑稽，風格亦更趨輕松。
1950年後期，蝙蝠俠的故事開始轉變為科幻取向，這是為了仿效因改走科幻路線而成功的其他DC漫畫人物。如蝙蝠女俠、蝙蝠犬艾斯以及小蝙蝠俠等新人物陸續出現，而蝙蝠俠的冒險常與詭異的變形奇遇與奇妙的外星生物有關。
1960年出版的《英勇無畏》（The Brave and the Bold）第28期中，蝙蝠俠首次成為正義聯盟（Justice League of America / JLA）的成員，並數次在同年的正義聯盟漫畫中出現。在此之後，蝙蝠俠成為正義聯盟七巨頭之壹，並被稱為正義聯盟的大腦。 到了1964年，蝙蝠俠漫畫的銷售量已經急劇下滑。凱恩指出“DC漫畫公司原本計劃將蝙蝠俠漫畫全面休刊”。朱利葉斯·施瓦茨（Julius Schwartz）被指派為蝙蝠俠漫畫的編輯並主導全面性的重整。由1964年5月出版的《偵探漫畫》327期開始，漫畫封面標示了“新面貌”，施瓦茨進行了為將蝙蝠俠變得符合當代潮流的新改動，並回歸原本的偵探故事走向，包括重新設計蝙蝠俠的裝備、蝙蝠車，以及蝙蝠俠的服裝（蝙蝠俠標誌下的黃色橢圓形首次出現），施瓦茨采用畫家卡麥恩·英凡提諾（Carmine Infantino）進行此次重整更新的工程。太空生物與1950年代中如蝙蝠女俠、蝙蝠犬、小蝙蝠俠等角色不再出現；甚至連蝙蝠俠過去的管家阿爾弗雷德都被刪除，由哈莉姑媽取代。
1966年開始首播的蝙蝠俠電視劇（***計3季120集）對蝙蝠俠這個人物本身有著極為深遠的影響。電視劇的成功連帶提升了漫畫出版業的銷售量，蝙蝠俠漫畫的發行量在當時逼近90萬份。劇中蝙蝠女的角色與誇張滑稽的風格被帶入了漫畫之中，也帶回了阿爾弗雷德。雖然電視劇與漫畫均成功了壹段時間，但滑稽誇張的風格難以經得起考驗，該劇在1968年播出第三季之後就沒有下文了，蝙蝠俠漫畫也再次失去人氣。施瓦茨指出：“當電視劇成功時，我被要求漫畫也必須走誇張滑稽的風格；當電視劇不再受歡迎時，漫畫也理所當然的難逃同樣的命運”。
自1969年起，編劇丹尼斯·歐尼爾（Dennis O'Neil）、畫家尼爾·亞當斯（Neil Adams）與完稿畫家迪克·佐丹奴（Dick Giordano）努力的將蝙蝠俠與1960年代電視劇中誇張滑稽風格的詮釋作明顯的切割，讓蝙蝠俠重回他原本“暗夜中的無情復仇者”的根源。歐尼爾表示他的理念就是“單純的將壹切回歸起點”。這幾位作者的作品造成了極大的影響。佐丹奴說“我們回歸到較冷酷，較黑暗的蝙蝠俠，我認為這就是為什麽這些漫畫受歡迎的原因……即使直到今天我們仍繼續采用歐尼爾筆下有著飄逸長披風與修長尖耳的蝙蝠俠。”盡管歐尼爾與亞當斯的作品受到漫畫迷的好評，卻無法挽救持續下跌的銷售量；蝙蝠俠漫畫的銷量由1970年到1980年不停的下滑，到1985年跌至史上最低點。 1986年出版的《蝙蝠俠：黑暗騎士歸來》（The Dark Knight Returns）由弗蘭克·米勒創作，是壹個同以往所有的蝙蝠俠漫畫都截然不同的故事。這部漫畫把目光投向黑暗騎士退休十年後的近未來，塑造了壹個激進而強硬的老年蝙蝠俠，同時也為蝙蝠俠的世界塗上了極度黑暗的悲劇色彩。書中描寫了壹個無比灰暗沈痛的未來：多年以後，高譚市的犯罪變本加厲，50歲的蝙蝠俠不得不重披戰袍，在孤立無援的情況下戰鬥。超人奉政府之命前來緝拿被視為罪犯的蝙蝠俠，兩人展開生死決戰……書中充滿了暮年的孤獨、冷戰時代的恐慌、人與人的冷漠、同體制的對抗，以及對信念的執著。《黑暗騎士歸來》不僅獲得了商業上的巨大成功，更贏得了廣泛的好評，包括《紐約時報·書評周刊》、《滾石》在內的媒體都給予了嚴肅認真的評論和稱贊。這是主流英雄漫畫的壹大殊榮。此系列故事造成了蝙蝠俠人氣的重大回升，也成為漫畫歷史上最重要的作品之壹。
同時丹尼斯·歐尼爾接任蝙蝠俠漫畫的編輯壹職，他負責設計無限地球危機之後蝙蝠俠的基本描繪藍本。歐尼爾試圖為蝙蝠俠漫畫註入前所未見的新風格。此壹新方向的成果之壹是在《蝙蝠俠》404-407期連載的“蝙蝠俠：元年（Year One）”故事線，在此故事中弗蘭克·米勒與畫家大衛·馬索伽利（David Mazzucchelli）合作為蝙蝠俠這個人物的起源作重新的設定。這是蝙蝠俠出版史上具有劃時代意義的裏程碑式作品。
阿蘭·摩爾（Allan Moore）與布萊恩·柏蘭（Brian Bolland）搭檔的《致命玩笑》（The Killing Joke）承續了這樣的黑暗風格，故事中小醜為了逼瘋戈登局長，將他女兒芭芭拉·戈登雙腳弄殘，綁架了戈登本人，並折磨他的精神與肉體。這些故事與其他同類型的作品主題晦暗且風格成熟，提升了漫畫書的形象，讓漫畫不再僅是兒童的娛樂。
1988年DC漫畫公司設立了付費電話讓讀者投票決定第二代羅賓傑森·托特的生死，讓蝙蝠俠漫畫吸引了廣泛的註意。讀者投票的結果以28票的些微差距贊成傑森死亡。
1989年上映的蒂姆·波頓執導的蝙蝠俠電影讓蝙蝠俠更受矚目；除了數百萬美元的獲利與周邊商品的營收外，近五十年來第壹部全新的以蝙蝠俠為主角的漫畫系列《暗夜騎士傳奇》（Batman: Legends of the Dark Knight）創刊號亦賣出近壹百萬冊。
1993年的《騎士殞落》（Knightfall）故事中出現了壹位新的反派人物貝恩，他將蝙蝠俠重傷成癱瘓；死亡天使尚·保羅·範雷在布魯斯·韋恩復健期間受托穿上蝙蝠裝代替成為新的蝙蝠俠。編劇道格·芒什（Doug Moench）與艾倫·格蘭特（Alan Grant）在“騎士殞落”時期合作，並在1990年代壹同貢獻了許多蝙蝠俠的跨界作品。
1998年的“巨變”（Cataclysm）故事線是1999年“無人之地”（No Man's Land）故事線的開場，“無人之地”是壹個長達壹年橫跨所有蝙蝠俠相關漫畫期刊的故事線，講述受地震襲擊後的高譚市的故事。在“無人之地”故事結束後，歐尼爾卸下主編壹職，由包柏·謝瑞克繼任。
2003年，編劇Jeph Loeb與畫家吉姆·李（Jim Lee）合作為期12期的“靜默”（Hush）故事線，此故事成為自1993年出版的蝙蝠俠第500期後首次登上鉆石漫畫發行公司銷售冠軍的蝙蝠俠漫畫。吉姆·李隨後與弗蘭克·米勒合作推出《全明星蝙蝠俠與羅賓》（All-Star Batman and Robin），創刊號成為2005年的年度漫畫銷售冠軍，且打破2003年以來的漫畫最高銷量記錄。
蝙蝠俠在DC漫畫2005年的跨界大事件“身份危機”（Identity Crisis）與2006年的“無限危機”（Infinite Crisis）中都擔任了舉足輕重的角色。自2006年以後，《蝙蝠俠》與《偵探漫畫》的常任作家分別為格蘭特·莫裏森（Grant Morrison）與保羅·迪尼（Paul Dini）。
在2009年出版的蝙蝠俠單行本第681期開始連載中篇故事《願汝安息》（Batman: R.I.P.），蝙蝠俠因墜機而失蹤六個月以上。之後，《偵探漫畫》以《最後儀式》把《願汝安息》的故事銜接到《最終危機》的故事線。兩冊的《最後儀式》提到其實蝙蝠俠並未在直升機墜毀時死亡，而是遊泳回到了蝙蝠洞，並且被傳輸到正義聯盟在太空的總部，幫助聯盟調查奧利安（Orion）之死，繼而發展出《最終危機》的故事線。最後，蝙蝠俠在《最後危機》第六冊被Darkseid的Omega射線擊中，這種射線把布魯斯打入了壹段未知的時間流中。而他所有的朋友和敵人都認為他死了。
2010年出版的《布魯斯韋恩歸來》（Batman: The Return of Bruce Wayne）是壹個相當復雜的時間旅行故事：世界上最偉大的英雄，最合適的人選，將憑借他的巧思和技巧迎接至高的挑戰。這是布魯斯用盡諸般智慧從遠古回到現代的故事。在布魯斯離開期間，為蝙蝠俠身份的繼承糾紛展開了披風爭奪戰，最終初代羅賓迪克·格雷森成為蝙蝠俠，布魯斯之子達米安·韋恩成為羅賓，繼續在高譚市戰鬥。
布魯斯歸來後出現兩個蝙蝠俠並存的局面。他把故鄉交給迪克，自己周遊世界，並以布魯斯·韋恩的身份公開承認自己為蝙蝠俠提供後勤支持，號召世界各地的英雄俠士加入他的反犯罪聯合體蝙蝠俠群英會（Batman Inc），由他提供資金和援助，從而將蝙蝠俠的理念推向全球。 2011年5月，DC推出大事件“閃點”（Flashpoint）。並宣布“閃點”之後，重新發行旗下主世界漫畫，所有刊數作廢，從第1期算起，這次企劃被稱為“新52”。此次重開甚至包括蝙蝠俠的主刊《偵探漫畫》，這本漫畫自1937年出版以來，雖歷經多次重啟，但刊數從未被重計過。官方否認“重啟”這個說法。重開的漫畫依然繼承原來的劇情，但部分過去的情節、設定會被改寫。這次的變動主因是為了使各個人物能更貼近現代。
《蝙蝠俠》第二卷自2011年11月開始發行。其他以蝙蝠俠為主線的漫畫還包括《偵探漫畫》、《蝙蝠俠：暗夜騎士傳奇》、《蝙蝠俠：暗夜騎士》、《蝙蝠俠群英會》、《蝙蝠俠與羅賓》、《蝙蝠俠與超人》等。