越疆科技更註重於項目落地，側重解決工程實踐問題，目前暫時沒有模擬仿真相關研究。
從該面試過程學習到，要落實機器人的基礎性、實用性的使用問題。（軌跡規劃，基礎控制算法，阻抗控制等應有壹定了解）
總之，Gazebo 和 PyBullet 都使用 URDF 和 SDF 文件作為輸入。PyBullet 也允許導入 MuJoCo 文件。
Gazebo可以和ros很好地銜接。
對於空間機械臂連桿關系的描述是建立空間機械臂運動學模型的基礎。
該方法將連桿坐標系間的變換關系直接使用齊次變換矩陣表示，相比其他方法，其對機械臂的描述更加直觀。需要保證各連桿坐標系的Z軸與關節i軸線平行，坐標系的x軸和y軸在滿足右手定則的條件下課任意指定。
優點： 建系容易，簡單直觀。
缺點： 參數不容易獲得且冗余
參數數量： 12n
D-H法是最為經典的機械臂運動學建模方法，該方法通過壹系列規則建立機械臂連桿坐標系，采用4個變量描述機械臂連桿之間的變化關系。
優點： 參數易得且無冗余
缺點： 存在參數突變問題
參數數量： 4n
MDH法的出現是由於利用D- H法建立連桿坐標系過程中會出現參數突變問題（常在機械臂軸平行時）。
優點： 參數易得且無冗余
缺點： 無
參數數量： 5n
優點： 參數易得
缺點： 參數冗余
參數數量： 6n
優點： 參數易得且無冗余
缺點： 無
參數數量： 4(n-1)+6
優點： 直接建立了全局坐標，簡化了對機構的分析
缺點： 不容易理解
參數數量： 6n
ROS 中的基本通信機制主要有如下三種實現策略:
首先都可以實現力的追蹤控制，然後阻抗主要是和環境接觸的時候呈現壹個二階系統特性，具有壹定的柔順性，在壹些場合具有壹定的優勢，像什麽人機交互，什麽外骨骼這種，用的壹般是阻抗。最優控制是針對被控對象模型已知下，控制效果根據優化目標能達到最好的效果。
而pid針對未知模型的被控對象特別簡單有效。壹個是黑盒，壹個是白盒。壹個只能觀測外部輸入輸出，壹個還能觀測到內部狀態量，更能精確的表征和控制模型。
UR5的端口通信
建立通信鏈接：