《勇敢傳說》的故事設定在公元10世紀神秘的蘇格蘭高地，故事圍繞壹位美麗勇敢的公主梅莉達（Merida）展開，作為國王弗格斯（Fergus）與王後埃莉諾（Elinor）的女兒，梅莉達有著勇敢善良的性格和嫻熟的弓箭絕技，為了爭取自己獲得真愛的權力，她公然挑戰了三位不安分勛爵之間古老而神聖的習俗。
梅莉達為了爭取自主獲得真愛的權利，掙脫包辦婚姻的束縛，向森林中的女巫尋求幫助，女巫卻施展了別具深意的魔咒。接踵而來的狀況逼迫梅莉達使出渾身解術，包括自己的三胞胎弟弟們也都來幫助她解除咒語，尋獲勇氣的真諦。
為了拯救家園、讓生活重歸美好，受到詛咒的梅莉達將書寫屬於自己的“勇敢傳說”，領悟出愛的真諦和古老傳說中勇敢的雄心。