前朝公主司徒靜被大將軍司徒青雲夫婦收養，倍受寵愛。靜公主天性活潑開朗、冰雪聰明。她美麗善良，還生就壹副俠義心腸。雖是紅妝女兒，深宅大院卻鎖不住她。她最喜歡外面的自由世界，每每扮成男子，遊走於市井小巷中，在平民百姓間混得酣暢淋漓。靜公主善良無比，時常濟弱扶困。加上她以龍少俠自居，我行我素，天馬行空，又喜惡作劇，所以三教九流的朋友送她親昵綽號“小龍蝦”。
繼位不久的年輕皇帝朱允雖少年英武，大智大慧，卻有些愁眉不展。朝外有三藩(雲南王，齊國公，薊州侯)勢力逐漸坐大隱患，朝中有舅舅文章把持朝政，宮中有文章之女文媚兒專橫跋扈，太後又對這個侄女寵愛過度。朱允雖為皇帝，卻大權旁落，內憂外患使宮中的他十分不自在。於是他想方設法出宮查民心、訪民情，同時也讓自己享受些自由時光。
靜公主在市井朋友萬人敵的勸說下決定打劫齊國公的不義之財。不料找錯了人，雲南王之子、安寧公主的準駙馬白雲飛成了靜公主等人的下手對象。靜公主奪了白雲飛的訂親鐲子。朱允出宮後遇見了善心大發的靜公主，他對這個仗義疏財頗受市井百姓喜愛的“小龍蝦”極有好感。
壹表人材風流倜儻的白雲飛被劫後氣惱萬分，他視此事為巨大恥辱。他到處查訪，終於他找上了靜公主，二人大打出手。靜公主設計把朱允拉入戰局，自己逃走。朱允勸架不成，稀裏糊塗加入了陣仗，卻玩得興高采烈。
朱允念念不忘“小龍蝦”，屢次出宮尋找。終於，他和靜公主、白雲飛再度相遇，壹場大戰又生。仗打完了，三人竟成了好朋友。三人惺惺相惜，靜公主提議三人結成兄弟。白雲飛贊成，朱允覺得這二人不是簡單人物，日後或可幫助自己，再加上十分欣賞二人，也同意。三人於是結拜。
大將軍司徒青雲和宰相文章兩家水火不容，偏偏靜公主的哥哥司徒劍南和文章的二女兒文薔深深相愛。三藩中齊國公之子梁君卓對文薔壹見傾心，於是他橫刀奪愛，向文家提親。文章為拉攏齊國公以壯大自己的勢力，同意將文薔許配梁君卓。文薔和司徒劍南心如刀絞，生不如死。
靜公主被哥哥與文薔的真情感動，決定幫助成全他們。她想盡了辦法、用盡了花招挑撥文梁兩家關系。文章梁君卓開始上當，後來就不為所動。靜公主使出最後辦法，在朱允、白雲飛幫助下大鬧洞房，搶走文薔。司徒劍南帶文薔離開。
當他們逃走後不久，梁君卓就找到了他們，並和文韜親自出馬，想殺掉司徒劍南。在暗中保護他們的陳林，趁機把他們帶回了皇宮。安寧公主原本以為文薔和梁君卓是兩情相悅，而司徒劍南是橫刀奪愛。可聽了白雲飛的話後，才知道橫刀奪愛的是梁君卓。於是，安寧公主把他們的事告訴了太後，太後也開始同情他們，於是決定幫助他們。在太後的幫助下，司徒劍南和文薔終成眷屬。
朱允為了讓靜公主進宮，利用安寧公主想讓白雲飛和靜公主分開的特點，慢慢的讓安寧走進他的圈套。靜公主為了報答安寧公主對他們家的好處，於是同意進宮。靜公主進宮後，安寧和文媚兒都囑咐別人別理靜公主。後來她們又利用靜公主要對安寧報恩的特點讓她洗衣服。後來文媚兒又把自己的衣服還有宮女太監的衣服都讓靜公主洗。靜公主發現了她們的詭計，於是把宮女太監還有文媚兒的衣服剪的壹件都不剩。安寧和文媚兒都不敢在讓靜公主洗衣服了。可安寧又讓靜公主陪她練武，她們打著打著都成了好朋友。
白雲飛為了靜公主，決意中止和安寧公主的婚約。白雲飛的行為激怒了整個皇室，於是太後決定讓朱允殺掉白雲飛。朱允本不想殺白雲飛，可太後以性命相逼，朱允不得不下令。便讓陳林當監斬官，讓順子出去找靜公主。靜公主為了救白雲飛，假傳聖旨，朱允為了給大臣壹個交代，只能將靜公主關在牢裏，但同時又將壹個禦醫關在靜公主隔壁。後朱允又用壹個辦法救下了靜公主。在牢裏，靜公主也愛上了朱允，並決定陪他壹生壹世。
白雲飛被釋放，可他又想解除與安寧公主的婚約。白雲飛又向朱允提出了壹個要求：與安寧解除婚約，娶靜公主，自己勸說父王接受削藩。安寧為了江山，就同意與白雲飛解除婚約。可朱允不同意，太後又以絕食相逼，而靜公主也只能同意。朱允只能滿足白雲飛的要求。白雲飛很高興，他把這件事告訴了靜公主。他本以為靜公主會很高興，可靜公主非但沒高興，反而把白雲飛罵了壹頓，並發誓再也不想見到白雲飛。
後來，靜修告訴靜公主她是前朝公主，靜公主聽到這件事大吃了壹驚。而離恨天裏有壹名叫秋心的弟子，準備與齊國候聯盟，並告訴梁君卓他們那裏有前朝公主。梁君卓派去的人知道了司徒靜是前朝公主，馬上告訴了梁君卓。文家又以這件事為把柄，企圖置司徒壹家為死地。當文家把他們押往刑場的時候，安寧公主把這件事告訴了朱允，朱允即刻就下了司徒全家。回宮後，朱允不想讓太後幹預政事，於是要掛冠求去。太後也不想這樣，於是答應以後不會幹預政事。朱允又抓住把柄把文章除去丞相之銜，文媚兒除去貴妃之銜。
白雲飛愛上了安寧，於是決定離京勸他父王撤兵。在他準備離京時，安寧也來了，可他不同意帶上安寧。於是準備在晚上悄悄離開，可剛走出家門，卻發現他父王出現了。他們父子在談論中出了爭執，安寧出來相救。雲南王趁機劫持安寧。朱允發現自己的妹妹被劫持後決定禦駕親征。而靜公主也隨軍。
當朱允決定偷襲雲南王時，靜公主又作為皇上談判大使去和雲南王談判。在雲南王的軍營中，雲南王發現靜公主就是自己的外甥女。他們在壹番談判之後，雲南王決定撤兵。就在這時，朱允殺進軍營，可雲南王又制止了他的手下。靜公主和雲南王的談判結果就是雲南王撤兵，靜公主當皇後。
從此，宮中充滿了歡聲笑語。