2、獲取機械手的ROS包。凱恩博提供機械手的ROS包，包含了控制節點、驅動程序等。
3、設置ROS網絡。將機械手與編程工作站連接到同壹個ROS網絡中。
4、啟動控制節點。需要啟動jointcontrollerinners和jointcontroller兩個節點來控制各個伺服傳動裝置電機。
5、通過教教學模式設置工作空間。先將機械手各個關節往安全位置移動，設置工作空間的邊界。
6、獲取物體信息。通過視覺傳感器獲取物體的位置、姿態、尺寸信息。
7、規劃路徑。根據物體信息和機械手模型，使用路徑規劃算法計算從當前位姿到抓取物體的最優路徑。
8、控制行動。根據規劃好的路徑，控制各個伺服傳動裝置電機運動，完成從當前位姿到抓取物體的運動過程。
9、抓取物體。調整機械手的手指關節位置，精確抓取物體。
10、放置物體。反向規劃路徑，將物體放置到指定位置。