美雅·德蒙雷克斯*（引導者）
貓人族少女，受母親琦雅·德蒙雷克斯*之托來到藍星尋找具有勇者血統的元氣勇者，力量不夠但運氣出奇的好。
在母親的懷抱中幸福的成長，常受別人的保護，在夥伴危難的時候又能勇敢的站出來保護大家。歌聲能夠治愈受大魔王力量影響的生物，因此母親琦雅打算用其進行天龍吟唱封印大魔王。
優點：優雅，漂亮，溫和善良，柔美大方。
性格：溫柔，善良
外貌：紫色調，屬冷色系。壹頭漂的紫色長發，頭發背後的紫色蝴蝶結顯得她更為可愛，五官端正，肌膚雪白，身著貓人族特有的服裝，楚楚動人，治愈系。兩次均有美雅演唱，但卻都是原聲，而非美雅自己的聲音。
初登場：第1集
*美雅與其母琦雅是本作唯二提及姓氏的奇跡大陸居民。
*姓氏”德蒙雷克斯“即德文萊克斯貓。
以下斜體內容涉及劇透請酌情觀看
本作中天龍吟唱***進行過兩次，第壹次（第47集）實為前作《神龍拯救隊之元氣星魂》的片尾曲《勇氣之花》，卻不幸被雷隆識破，反過來利用來加快大魔王封印解除的速度，盡管最後母親成功制止，但還是讓大魔王成功復活。
第二次（第51集）則為插曲《風之安魂曲》，根據母親琦雅的說法，是“聚集所有奇跡大陸居民的希望所化成的旋律”，成功恢復元氣金剛的力量，並合體成超級聖機戰神。 翔天（勇之勇者）
正氣凜然的熱血少年翔天，擁有正義能量。在危機關頭激發翔天身體裏的勇者力量，召喚出元氣金剛烈風，從此踏上了拯救奇跡大陸的旅程。
優點：執著，認真，正義 缺點：固執，沖動，攀比心（固執，執著有什麽區別⊙o⊙）
擁有的元氣金剛：
01 烈風（跑車）
04.金光獅（獅子）
外貌：紅色調，屬暖色系。飄逸的紅發，俊朗的五官，渾身上下都透著熱情的活力。
特別能猜腦筋急轉彎，每次都把奈奈比下去。做事沒有計劃，但每次總能成功。計劃什麽的，等我做了再想吧！
初登場：第1集 喜歡的人：奈奈 （但開始並不承認，奈奈也不太承認，結局看得出他們互相喜歡）
詳見：10 25 46 50 52集 亞樹（力之勇者）
憨厚善良的亞樹，在與敵人的戰鬥中關鍵時刻，亞樹為了幫助翔天，他的勇者力量也爆發，成功召喚出元氣金剛震地龍，兩人聯手擊破了鋼龍。
優點：註重承諾，憨厚老實，剛毅，友愛（並不矛盾）
擁有的元氣金剛： 02.震地龍（鉆車）06.鐵靈犀（犀牛）
外貌：黃色調，屬暖色系。身體強壯
簡介：看似孩子的身體卻有著無人能比的神力，是勇者中的力之勇者。友愛的心，時常幫助他人，最喜歡做的事情就是吃，而且嗅覺極其靈敏。
初登場：第2集 喜歡的人：美雅 奈奈（智之勇者）
在震地龍與烈風都不及敵人之時感受到自己的使命，成功召喚出元氣金剛流影飛狐，幫助翔天、美雅、亞樹壹起打敗了敵人，雖不情願但還是壹起去拯救奇跡大陸。
優點：智商高，堅強，外冷內熱，陽光，可愛
缺點：沖動，高傲，好強
擁有的元氣金剛： 03.流影飛狐（火車）05.暴冰熊（巨熊）
外貌：藍色調，屬冷色系。壹頭清爽的藍色頭發，五官端正，秀氣十足，身材高挑，熱情活潑，有著孩子氣的可愛與代表青春的魅力。
簡介：自小獨自生活，會有內心脆弱的時候。時常幫助大家逃脫困境，不過在遇到腦筋急轉彎的時候卻不敵翔天。
初登場：第4集
*第48集提及父親姓田。 喜歡的人：翔天 詳見：10 25 46 50 52集（但開始並不承認，翔天也不太承認，結局看得出他們互相喜歡） 關於本作中主角群機體的稱呼，主要有“元氣金剛”、“聖獸戰士”與“聖機戰士”三種。官方現時並沒有確切的說明。唯壹可以確定的是“聖獸戰士”特指金光獅等獸形機體，以及不曾出現過金屬身體的賢者神龜與聖光天鳳。
烈風、震地龍與流影飛狐在大多數情況下必須由元氣勇者在內部駕駛才能活動（然而在第32集，46集合52集中卻出現三者在無人駕駛的情況下和聖獸戰士壹起向奈奈道別的情景），“聖獸戰士“則不必，可以自己行動。
至於“元氣金剛”與“聖機戰士”，根據動畫中的描述，有以下幾種可能：
壹、“聖機戰士”特指烈風、震地龍和流影飛狐，“元氣金剛”則是“聖機戰士”和“聖獸戰士”的統稱。
二、和上壹種情況相反，“元氣金剛”特指烈風、震地龍和流影飛狐，“聖機戰士”則是“元氣金剛”和“聖獸戰士”的統稱。
三、“元氣金剛”特指烈風、震地龍和流影飛狐，“聖機戰士”實際上等同“元氣金剛”，與“羅娜”（娑娜）、“魔神族”（空靈族）、等壹樣純屬角色口誤。
出於合理性考慮，本詞條采用第壹種分類。
烈風
分類：聖機戰士
武器：神光劍（壹紅壹黑兩把單手短刀劍，可合成壹把大劍）、車尾激光槍（僅限跑車形態）
絕招：劍刃延伸、燃燒攻擊
必殺技：神光烈風斬
變形形態：跑車 機體特點：速度型，能高速移動。
初登場：第1集
*本作唯壹存在載具形態專用武器的元氣金剛
震地龍
分類：聖機戰士
武器：雙肩上的鉆頭（兩形態通用）、神力斧（長柄雙刃斧）、雷王錘（雙手大錘，第42集獲得）、電蛇槍（標槍，第43集獲得）
絕招：防護光墻、億萬破天鉆、沖刺、流星飛鉆
必殺技：雙鉆爆烈 變形形態：鉆車 機體特點：力量型，具有很高破壞力，但行動速度較慢。
初登場：第3集
*本作中唯壹有追加武器的元氣金剛。
流影飛狐
分類：聖機戰士
武器：流影神弓（刃弓）
絕招：流影炮，雙重攻擊，流影箭，超音速沖擊
必殺：流影穿梭 變形形態：火車 機體特點：技巧型，擅長防守反擊作戰。
初登場：第6集
*在火車形態下可生成路軌，以及制造蟲洞（第19集），但就算不這麽做也能在地面活動自如。
**本作中唯壹變形動畫中涉及分拆機身的元氣金剛，但動畫另有不涉及分拆的版本（如第19集）。
金光獅
分類：聖獸戰士
武器：彎月刀、獅子盾
絕招：獅吼爆破斬、獅吼激光炮、獅王沖刺、彎月刀
必殺：獅王咆哮斬，獅吼斬 變形形態：獅子 機體特點：擅長肉搏戰，雖然不會飛行，但速度驚人。
初登場：第18集
暴冰熊
分類：聖獸戰士
武器：赤手空拳，拳套
絕招:冰柱攻擊，冰封防禦,冰封水晶
必殺：天地裂冰
變形形態：巨熊
機體特點：力量型，防禦性高。初登場：第19集（精神體）、第20集（本體）
鐵靈犀 分類：聖獸戰士 武器：靈犀重炮
絕招：鐵靈炮、大地崩裂、鐵壁防禦、連環散彈炮
必殺：大地加農炮(本片中未使用）
變形形態：犀牛 機體特點：高火力射擊型。
初登場：第30集（只有幾秒），在第31集正式在翔天和亞樹面前現身。
*本作唯壹主要用槍械戰鬥的元氣金剛。
聖光飛鳳
分類：聖獸戰士
初登場：第32集（作為大鳥“小不”時）、第38集（戰鬥形態）
聖光天鳳的孩子。壹開始被空靈族操控，於第34集解除，第36集母親覺醒後變小，並在第38集開始能夠變成戰鬥形態，與流影飛狐及暴冰熊合體。
奈奈在第37集為其起昵稱“小不”，取“小不死鳥”之意。
*本作中聖光飛鳳的戰鬥形態（右下）僅作為流影戰神和超級聖機戰神的組成部件出現，不曾獨立行動，因而壹切資料不明。
賢者神龜（當龜）
分類：聖獸戰士
神龜島的守護人。必殺技”水鏡“，可以和大梵天蛇聯合發出絕招“九州神雷”。被大焚天蛇稱作“老古董”。
賢者神龜只在作為當龜時與翔天等人行動，覺醒後留守神龜島，直到第49集才再次登場，與大焚天蛇並肩作戰。
初登場：第22集（作為當龜）、第26集覺醒
*本作中唯壹以人類形態戰鬥的聖獸戰士，沒有出現金屬身體。
聖光天鳳
分類：聖獸戰士
聖炎火山的守護人，聖光飛鳳（昵稱“小不”）的媽媽。
壹開始和孩子壹樣被空靈族操控，在美雅的歌聲與奈奈的鼓勵下覺醒。被大焚天蛇稱作“大姐頭”。
和賢者神龜壹樣，聖光天鳳沒有和翔天等人壹起行動，直到第49集才再次現身，協助奈奈打敗娑娜。
初登場：第36集
*本作唯壹以鳥類形態（有機，表面沒有金屬）戰鬥的聖獸戰士
大梵天蛇
分類：聖獸戰士
白雲大陸的聖獸戰士，擁有雷電的力量,，必殺技”天雷“，可以和當龜聯合發出絕招“九州神雷”。賜予震地龍“電蛇槍”。在出發到聖地途中與元氣勇者們分頭行動。
喜歡睡覺，四季女神常說他偷懶。由震地龍用雷王錘敲響”春雷鐘“而醒來。
相當有幽默感，就算被賢者神龜喚作“大懶蟲”，也可以回應壹句“我明明是大懶蛇”。
初登場：第37集（睡眠狀態）、第43集覺醒
*本作中唯壹本體與精神體同時現身參戰的聖獸戰士。 獅王烈風
組成部件：烈風、金光獅
武器：彎月刀，獅子盾，神光劍
絕招：煌天刃、翼龍獅吼斬、獅王烈風燃燒
必殺：獅哮烈風斬（6t）
初登場：第24集
拳力：1t
腿力：3t 流影暴冰
組成部件：流影飛狐、暴冰熊
武器：流影冰弓（6t）
絕招：雙重攻擊
必殺：暴冰穿雲箭（初登場已使用過，但到第29集才提及招式名）
初登場：第26集
拳力：1t
腿力：2.5t 烈風戰神
組成部件：烈風、金光獅、震地龍、鐵靈犀
武器：超級神光劍，戰神無雙（未使用）
絕招：劍刃延伸、防護光墻、神劍風暴、沖刺
必殺：神光離子斬（8t）
初登場：第35集
拳力：2.5t
腿力：5t 流影戰神
組成部件：流影飛狐、聖光飛鳳、暴冰熊
武器：天地流影劍，流影長矛 （未使用)
絕招：火羽飛舞、流影炮、火羽守護模式（8.5t）
必殺：流影鐳射
初登場：第38集
拳力：3t
腿力：4t 超級聖機戰神
組成部件：烈風、金光獅、震地龍、鐵靈犀、流影飛狐、暴冰熊、聖光飛鳳
武器：焰火天龍，聖光龍矛(末使用）
絕招：無限拳（15t）、聖獸激流波、神獸星雲陣、龍王突擊（未使用）
必殺：超級聖光巨龍炮（30t）
初登場：第51集
拳力：5.5t
腿力：10t 美雅·德蒙雷克斯的母親，貓人族的大法師，戰鬥力不亞於魔王三幹部。為了封印大魔王以“黑流星”的身份出賣情報加入空靈族，希望以“天龍吟唱”封印大魔王。
關於“天龍吟唱”，上面“美雅·德蒙雷克斯”項已有詳細說明，這裏不再重復。
初登場：第1集、第37集（作為黑流星時）
*琦雅與其女美雅是本作中唯二提及姓氏的奇跡大陸居民。
**變裝為黑流星，戴上面罩時，聲音為男聲。
***姓氏”德蒙雷克斯“即德文萊克斯貓。 白雲大陸的守護人，居住在四季殿，因被手下奈特叛變被冰封，後來奈特被三幹部之壹娑娜的靈隱機吸收，魔法失效而覺醒，並將喚醒大梵天蛇的雷王錘交給亞樹。
初登場：第42集 大魔王很久以前為了統治宇宙，四處掠奪資源。後來被藍星戰士封印在奇跡大陸聖地，妄圖通過地心原力掙脫封印。在第50集復活。根據琦雅所言，大魔王由藍星人的負面情緒所產生。第51集被翔天奈奈亞樹三人駕駛超級聖機戰神擊敗，但未被封印，並隱藏在元氣徽章中。第52集中企圖控制超級聖機戰神來毀滅藍星卻被翔天及時發現，最終由於翔天駕駛超級聖機戰神沖向太陽，大魔王毀滅於太陽能量下。
必殺技：死亡聖槍，世界終結
初登場：第1集（封印中），第50集封印解除
*封印解除前說話緩慢而低沈，解除後卻十分急促。 雷隆
空靈族的首領/大祭司。為了達到大魔王早日復活的目的，不斷派出手下大肆破壞奇跡大陸的環境，折磨奇跡大陸的居民。
毫不愛惜手下，甚至打算把三幹部作為活祭品解除大魔王的封印，但不幸被娑娜識破。在第48集犧牲自己解除封印。
初登場：第1集 魯博士變態博士，專門制作各種恐怖，強大的武器，為空靈族的戰士們制作並升級機甲。在第46集被自己創造的超靈劍機殺死。
初登場：第6集 莫雷魔王三幹部之壹。擅長使用計謀與劍術，持有用大魔王的壹部分力量鑄成的”魔神之劍“。在第48集被娑娜偷襲奪取自己靈劍機的力量，但由於及時逃離靈劍機未死，在第49集成為超靈劍機的主人，在第50集被翔天擊敗。
專用機：莫雷空靈機、靈劍機（擁有超加速能力)超靈劍機(本片當中維壹有自我意識的反派機甲。）
必殺技：魔神千影（靈劍機）、鏡花水月、龍卷、二次沖擊、神速（超靈劍機）
初登場：第1集
*翔天等人到達奇跡大陸後，第壹個派出手下襲擊他們的幹部 基隆
魔王三幹部之壹。體型魁梧，食量驚人，左眼的位置有壹道刀疤，武器是壹把巨斧。在第48集被娑娜偷襲用靈隱機連同靈力機壹起吸收而亡。
專用機：靈力機（擁有吸收他人機體力量來恢復自己的力量）
必殺技：靈力防禦罩
初登場：第1集 娑娜魔王三幹部之壹，自稱”魔法美少女“。是魔王三幹部中最急於搶功的壹個，總是挖苦莫雷和基隆，曾私自違抗雷隆的指令。在第48集偷襲莫雷和基隆奪走靈劍機和靈力機的力量。在第49集被奈奈擊敗。
專用機：靈隱機（擁有吸收他人機體的力量來強化自己的力量），超靈隱機（靈隱機吸收靈劍機和靈力機後的形態）
必殺技：魔法藤蔓、妖精光炮（靈隱機）、迷失星雲、靈隱劍（超靈隱機）
初登場：第1集
*被大家稱作”大魔王手下第壹阿姨“。 寒幽
空靈族幹部，外號“蜥蜴王”，擁有操縱雷電的能力。為了搶奪元氣晶石，在血洗貓人族後進入藍星追捕美雅。在部下屢次失敗後主動出擊，第9集在彩虹地帶被翔天、亞樹和奈奈聯手擊敗。
專用機：蜥蜴王機（擁有放電能力，可以吸收他人的攻擊能量，反過來攻擊對方）
初登場：第1集
*直到戰死的第9集才提及真名。
**37集和43集在美雅的夢境和回憶中出現。