RRT 全稱為：Rapid-exploration Random Tree，意為快速隨機搜索樹。在新生成的隨機節點 X(rand) 附近，查找 X(parent)，不再是簡單的以距離 X(rand) 最近為準則，而是選擇距離 X(init) 最近為準則，這樣可以得到比 RRT 算法更加優化的路徑