1 這裏應該是只用了距離的部分，沒有用旋轉的部分。只為了求中心點位置，所以最後畫出來的框應該沒有角度傾斜的。
2 不知道
3
OpenCV中的SIFT SURF都很慢，做不到實時的。SIFT的特征點提取太慢了，而且描述默認128個float導致匹配也比較慢，除非修改算法部分。如果是跟蹤的話，用OpenCV的KLT光流，或者模版匹配都能快很多（20ms以內）。
findHomography這個最後壹個參數，可以修改為RANSAC或者PROSAC的實現版本。比LMEDS快好多倍。