行星減速機內部結構圖包括：行星架、行星齒輪、太陽輪、內齒圈和其他零件。而這裏行星減速機雙支撐指的就是行星減速機的行星架兩邊都有支撐。雙支撐的結構是指行星架上的齒輪兩邊受力。雙支撐結構的行星減速機因齒輪兩邊都有支撐點，當行星減速機的輸出端加負載之後，齒輪不會往壹邊偏。因為不會有打滑鎖不死的現象，更加能保證同心度。精度更準確。
行星減速機雙支撐如上圖所示，行星減速機的行星架經過CNC兜空，然後在上加工中心打銷子孔，還必須保證上下兩個面的銷子孔完全同心(否則齒輪與齒輪就嚙合不上)，然後在放入齒輪，最後用銷子固定，齒輪的兩面都是由行星架來支撐。
行星減速機雙支撐有兩個支撐點，它的軸承和行星架是壹體的，每個銷子孔必須是上下對應的，必須要精準，要保證完全同心，不能有壹點偏差。這樣也就保證了伺服行星減速機的穩定性和高精度，即使在受到到很大扭力時也不會跑偏。