按機械與電氣連接形式有LAN、RS485、RS422、RS232、單模光纖、多模光纖、USB、CAN、PIN。PIN指代任意非專用插針結構，連接器的針數有多種選擇，早期的西門子小型機擴展線、電動車電機驅動器接線、電腦主板的電源線都可以算是PIN接，而且尺寸顏色鎖扣的形式都不壹樣。PIN接有相應的標準，但不像專用的電氣連接那樣只有少數幾種接口，線數也是規定好的。PIN可以是任意多的線組成壹排，也可以只有壹根。PLC用PIN接，其實就是在告訴用戶，該PLC的通信協議原則上不開放。
按報文分，最流行也最長壽的是MODBUS。最適合小範圍惡劣環境的是CANopen。日本人喜歡CC-LINK。最近在炒作的OPC和MQTT。還有壹些冷門或者過時的協議我不知道。
通信報文中目前只知道CANopen是有物理依賴的，必須使用帶有CAN驅動電路的芯片才能收發CANopen，其它的報文沒有物理介質的限制，只是按慣例選擇線材和連接器。而且除CANopen外的通信報文之間都可以做透傳。
兩臺設備要對接，不光機電接口要匹配，報文也要用同壹種，否則雖然雙方能夠收到對方的數據，但格式不對，無法解析也等於不能通信。
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