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slam算法中的稀疏矩陣是什麽矩陣

對方程

z = f(y/x,x+2y)

的兩端求微分,得

dz = f1*[(xdy-ydx)/x?]+f2*(dx+2dy)

= [-(y/x?)f1+f2]dx+[(1/x)f1+2*f2]dy,

得到

Dz/Dx = -(y/x?)f1+f2,Dz/Dy = (1/x)f1+2*f2,

於是

D?z/DxDy = (D/Dx)(Dz/Dy)

= (D/Dx)[(1/x)f1+2*f2]

= [(-1/x?)*f1+(1/x)*[-(y/x?)f11+f12]+2*[(1/x)f21+2*f22]

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