首先機械臂運行的結構位置壹般都是坐標值。需要通過軟件算法和圖像導入來計算軌跡。PLC目前還無法精確自動計算每壹個機械臂的對應位置及關聯數據。PLC 屬於半開放式的IO控制模塊，非常適合開關（繼電器），氣缸（電磁閥）以及伺服，步進電機的位置和速度控制。
能實現機械臂的直線坐標的相對運動。
如果要運行圓形，斜線，橢圓，錐形，球型等復雜的幾何動作就非常難執行。
步進電機用於機械臂的低速及低加工精度範圍的。由於機械臂大部分承受的是關節重量及慣量，需要減速比比較大，所以機械臂更多的是用伺服電機。小型機械臂可以考慮步進電機。