固件負責解釋應用程序發來的G-code指令，然後讓機器執行命令。常見的3D打印固件有Sprinter, Marlin, Teacup, Salifish等；Marlin是融合了Sprinter和Grbl固件的優點，基於Arduino的開源混合版；Marlin固件驅動控制板、讀取G-code碼執行打印的工作、控制步進電機打印出實體、控制擠出機及加熱板的溫度、偵測擠出機及加熱板的溫度作為控制溫度的回饋、有讀寫SD卡的功能、支持LCD顯示打印的訊息；Marlin固件的版本主要是按照支持的控制板來區分的，常見的有RAMPS、Sanguinololu、Ultimaker、Gen系列；
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