首先妳需要將lslidar-c16接上電源，通過網口連接到主機上。關於在Ubuntu中配置ros環境的細節，可以參考我之前寫的另壹個筆記:lslidar-c16的驅動安裝和ROS下的rviz點雲顯示。
轉到lslidar-c16目錄下src中lslidar_c16_decoder下的launch文件夾，修改其中的lslidar_c16.launch文件，將原來的frame_id值“laser_link”改為可以在autoware中使用的威力登。
打開右下角的rviz，加載剛剛修改的lslidar_c16的啟動文件，/home/Clark/workspace/catchul _ ws _ ls lidar/src/ls lidar _ c 16/ls lidar _ c 16 _ decoder/launch。
可以看到左上角全局選項中的固定框默認設置為威力登，右邊顯示的是激光雷達lslidar-c16的掃描數據。