2、MPU6050為IIC接口，簡單方便。
3、加速度傳感器即力傳感器，檢測上下左右前後都收到多少力的作用，然後計算角度。
4、陀螺儀即角速度傳感器，若以X為軸心，在1秒的時間裏轉動的90度，那麽X軸上的角速度就是90度/秒。
5、3個加速度傳感器和3個陀螺儀傳感器每軸壹個16位ADC，輸出數據為2^16，即-32768~+32768。
MPU6050為寄存器控制，讀取其中寄存器數據即可，若要了解具體寄存器請參看數據手冊
6、輸出數據代表的含義：以加速度傳感器為例，若選擇量程為-2g~+2g(如何設置在程序中會提到)，那麽32768就對應2g，陀螺儀也是壹個道理。
7、IIC通信有軟件模擬IIC和硬件IIC，對於STM32，本人程序用軟件模擬的方式。
8、直接得到的數據有AccX(X軸加速度值)、AccY(Y軸加速度值)、AccZ(Z軸加速度值)、GyroX(X軸陀螺儀值)、GyroY(Y軸陀螺儀值)、GyroZ(Z軸陀螺儀值)，經過計算可以得到Pitch(俯仰角)、Roll(翻轉角)、Yaw(偏航角)。
引腳說明：MPU6050模塊8個引腳，若只使用MPU6050模塊采集6軸傳感器的數據，那僅用其中的4個引腳即可，分別是VCC，GND，SCL，SDA(後兩個為IIC接口)。