安裝步驟：
-1. 配置 apt 源。使用清華大學的源，註意要選用 arm64匹配的源路徑
deb /ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src /ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb /ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src /ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb /ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src /ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb /ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src /ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
0. 配置 ROS 源。使用清華大學的源鏡像
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb /ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
配置 key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key? C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
1. 更新系統。
執行 apt update & apt upgrade
2. 安裝ROS基礎包。
apt install ros-<distro>-ros-base。
Ubuntu 16.04 對應的ROS版本是 Kinetic，所以我們執行
apt install ros-kinetic-ros-base
3. 安裝cv_bridge和image_transport 包。
apt install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-transport
4. 配置 ROS
4.1 執行
sudo rosdep init
rosdep update
運行 rosdep init 時出現錯誤 “[Error]: Cannot download default sources list”。按照? sudo rosdep init出錯的解決方案 中提供的信息，錯誤原因是證書不對，按上文給出的解決，安裝 ca-certificates 包並執行
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
解決問題。
另外 執行 rosdep update 時多次出現超時錯誤。解決方法是： 多試幾次……
4.2 配置環境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~./bashrc
source ~/.bashrc
4.3 生成 workspace。執行
mkdir catkin_ws & cd cakin_ws
mkdir src
catkin_make
5. 安裝其他開發需要的ROS包。