ROS（RobotOperatingSystem）是壹個開源的機器人操作系統，它提供了壹系列的工具和庫，使得機器人的開發變得更加簡單和快速。ROS系統中包含了許多節點，這些節點之間通過TCP/IP協議進行通信，因此，如果想要實現遠程控制ROS系統，就需要進行ROS端口映射。
ROS端口映射是將ROS系統中的端口映射到公網IP地址上，使得遠程的用戶可以通過公網IP地址訪問ROS系統中的節點，從而實現對ROS系統的遠程控制。接下來，我們將介紹如何進行ROS端口映射。
步驟壹：在ROS系統中設置靜態IP地址
在進行ROS端口映射之前，需要先在ROS系統中設置靜態IP地址。靜態IP地址是指在網絡中固定不變的IP地址，與動態IP地址相對。靜態IP地址的好處是可以方便地進行端口映射，從而實現遠程訪問。
在ROS系統中設置靜態IP地址的方法如下：
1.打開終端，輸入命令sudonano/etc/network/interfaces，打開網絡配置文件。
2.在文件末尾添加以下內容：
autoeth0
ifaceeth0inetstatic
address192.168.1.100
netmask255.255.255.0
gateway192.168.1.1
其中，address為ROS系統的IP地址，可以根據實際情況進行修改；netmask為子網掩碼，壹般為255.255.255.0；gateway為網關地址，壹般為路由器的IP地址。
3.按Ctrl+X，然後按Y保存修改，退出nano編輯器。
4.重新啟動網絡服務，輸入命令sudoservicenetworkingrestart。
步驟二：在路由器中進行端口映射
在ROS系統中設置靜態IP地址之後，需要在路由器中進行端口映射。路由器是連接ROS系統和公網的中間設備，通過路由器進行端口映射可以將ROS系統的端口映射到公網IP地址上，從而實現遠程訪問。
在路由器中進行端口映射的方法如下：
1.打開路由器管理頁面，壹般為192.168.1.1或192.168.0.1。
2.登錄路由器管理頁面，輸入用戶名和密碼。
3.進入端口映射設置頁面，壹般為“端口映射”、“虛擬服務器”或“NAT映射”。
4.添加端口映射規則，將ROS系統中的端口映射到公網IP地址上。
5.保存設置，重新啟動路由器。
步驟三：測試端口映射是否成功
在完成ROS端口映射之後，需要進行測試，確保端口映射是否成功。測試的方法如下：
1.在遠程計算機上打開終端，輸入命令roscore，啟動ROS系統。
2.在遠程計算機上打開終端，輸入命令rostopiclist，查看ROS系統中的節點列表。
3.在遠程計算機上打開終端，輸入命令rostopicecho/topic，查看ROS系統中的消息。
4.在本地計算機上打開終端，輸入命令rostopicpub/topicstd_msgs/String"hello"，向ROS系統中的節點發送消息。
如果以上測試都能夠正常運行，則說明ROS端口映射已經成功實現，可以通過公網IP地址遠程控制ROS系統。