故事發生於《七龍珠》後五年的世界，講述孫悟空和同伴保衛地球的故事 悟空的哥哥拉帝茲來到地球，透露了悟空原是戰鬥民族賽亞人的身份。悟空和比克大魔王聯手對抗，然而因為雙方戰鬥力的差距而陷入苦戰。孫悟空的兒子孫悟飯在關鍵時刻爆發強大戰鬥力重創拉帝茲。悟空最終決定以同歸與盡的方式，在拉帝茲露出破綻的壹瞬間從他身後架住，讓比克大魔王使出其必殺技“魔貫光殺炮”貫穿雙方身體下來擊敗對手。但拉帝茲死前透露了他的兩位更強的賽亞人同伴已透過探測器得知他已遇害，將於壹年後入侵地球。 死後的悟空經由神的引薦，得以經過蛇道到北界王那裏修練。另壹方面，其他包括比克以及悟空兒子悟飯等戰士，各自修行，以應付壹年後更強的賽亞人的來襲。 壹年後，賽亞人達爾（貝吉塔）和拿帕來襲，樂平（飲茶）、餃子、天津飯和比克先後戰死。孫悟空從界王處趕回，打敗了拿帕，已失去戰鬥力的那巴被貝吉塔殺死。最後悟空、克林、悟飯協力打敗了貝吉塔，但克林欲殺死貝吉塔時卻被悟空阻止。 弗裏薩 布歐 沙魯 孫悟空 孫悟飯由於賽亞人來襲，比克等人戰死，七龍珠也隨著消失，為了讓死去的戰友復活，克林、悟飯和布瑪出發前往納美克星尋找七龍珠。達爾為了得到永生，也去了那美克星球。 另壹方面自稱宇宙的統治者菲利（弗利薩）也為了七龍珠前往納美克星，大戰因此而起。在地球療傷的悟空康復後，火速趕到納美克星支援，並輕易打敗弗利薩的部下精英軍團，隨來與變身後力量大增的弗利薩戰鬥，起初悟空無論用20倍界王拳超元氣彈都無法擊敗弗利薩，弗利薩後來襲擊比克和殺掉克林，盛怒的悟空變身成古老傳說中的超級賽亞人， 打敗弗利薩，但那美克星難逃被炸毀的命運。孫悟空生死不明。 壹年後，弗利薩父子到達地球，欲對悟空進行報復。壹個神秘的少年出現，在悟空返回地球前，變身為超級賽亞人輕松打敗了弗利薩父子，原來這位神秘少年，來自20年後的未來，是貝吉塔和布瑪之子，名字叫特蘭克斯，他預言三年後會出現比弗利薩更強的敵人——人造人，悟空、比克隱瞞了特蘭克斯的真實身份，將此訊息告知Z戰士眾人後，眾人為此努力修練。 人造人以外，還有來自比特蘭克斯更遙遠的未來，亦由可羅博士電腦所制造，融合眾多Z戰士、弗利薩父子細胞的敵人西魯（沙魯）它在未來殺了特蘭克斯，乘時光機來到現代，目標是吸收人造人17號和18號成為完全體，因未來的時空中，人造人17號及18號已被特蘭克斯打倒而不存在。 悟空等人最初遇上人造人19號和化身成20號的格羅博士，悟空因心臟病發被打倒，幸得貝吉塔前來營救，他原來也變成超級賽亞人，並輕松擊敗19號。後來比克快要打敗20號之際，被20號乘亂逃返研究所，啟動壹直被封存的17號和18號，但他自己卻被親手制造的17號和18號所殺，隨來更有身份神秘的16號、17號和18號的實力遠超眾人想像，貝吉塔、特蘭克斯、比克都被輕易打倒。得知17號和18號要找仍在養病的悟空交手，悟飯、特蘭克斯等人迅速把悟空移到武天老師的家繼續休養，而比克大魔王意識到人造人力量之強大，找天神合體，重新組成足以跟超級賽亞人相提並論的極強戰士——超級那美克星人。 沙魯此時已破殼而出，以吸收人類能量增強自己實力，合體的比克與他交手，不分勝負。悟空終於康復醒過來，為了在短時間內增強實力，悟空向貝吉塔提出到精神時光屋修練，以超越超級賽亞人的境界。貝吉塔、特蘭克斯和悟空悟飯兩對父子先後進入精神時光屋，貝吉塔、特蘭克斯先與沙魯交手，但因為貝吉塔的自大，導致沙魯變成完全體。 沙魯提出舉辦類似天下第壹武道會的「沙魯遊戲」，挑釁戰士倒逐個與他交手。修練出來的悟空先跟它較量，自知無法打倒它，同時也希望悟飯 可以靠自己的能力挖掘出體內沈睡的超越父親的能力,便把希望托付在悟飯身上，悟飯起初不敵，但後來因憤怒釋放出超越父親的能量，把沙魯打得落花流水，但沙魯卻欲以自我引爆跟地球同歸於盡，幸虧悟空把它帶離地球，但自己卻因沙魯爆炸而犧牲了。沙魯竟然大難不死，功力大增後回到地球跟悟飯再戰，悟飯終以龜派氣功把沙魯消滅。特蘭克斯返回未來，打敗人造人。 七年後，悟飯已經長大成為高中生。地球卻出現了新的敵人，邪惡的巴比迪和魔人布歐。 悟飯、貝吉塔等人參加天下第壹武道會，悟空得到地府的批準，允許回人間壹天，他才回到人間參戰。原來天下第壹武道會暗藏可怕陰謀，魔法師巴菲迪卻從武道會尋找強大能量，令被封印在蛋中的魔人布歐蘇醒。貝吉塔內心深處的邪念被巴比迪利用，變為超級賽亞人2跟悟空交手，當中釋放大量能量，悟飯和界王神都無法阻止布歐復活。布歐輕易打敗悟飯，後來被界王神、基德所救。貝吉塔深知是自己壹念之差令布歐復蘇，打暈悟空後卻跟布歐以死壹拼，但自我引爆犧牲後都無法消滅布歐。 悟空把最後的希望押註在他的遺腹子孫悟天和貝吉塔之子特蘭克斯，欲教他們「融合」絕技，合二人之力打敗布歐，本人變成超級賽亞人3與之交手（當時悟空有能力打敗它，但是認為應把保護地球的重任交給晚輩自己解決。）當他離開人間與孫悟飯重逢。經歷劇變的布歐功力再度增強，合體而且變身超級賽亞人3的悟天克斯都無法把它徹底消滅。被帶到界王神界修練的悟飯趕回地球支援，初時占盡上風，但布歐竟然把悟天克斯和比克吸收了，再次壓倒悟飯。 悟空跟15代前界王神交換性命復活後回到地球，欲跟悟飯用界王神耳環合體對付布歐，布歐卻把悟飯都吸收了，幸好貝吉塔及時被帶回地球，二人合體為達爾特，輕易壓倒布歐，但二人進入布歐體內欲救出被吸收的同伴時，卻誤打誤撞令布歐回復最初誕生時最邪惡的狀態，更把地球和七龍珠摧毀。悟空和貝吉塔跟布歐在界王神界交戰，最終竟在撒旦先生的幫助下，悟空能收集全地球的元氣及使出元氣彈解決掉了魔人布歐。
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