我國第壹臺水下無纜機器人探索者號是在1990年開始研制的，並於1994年開發成功。探索者號的最大工作深度為1000米，最大航速4節，采用充油鉛酸電池做動力。探索者號的整體技術性能已達到世界先進水平，此類機器人在當時世界上僅有20余艘。在探索者號的基礎之上，1995年我國又研制開發了“CR-01”無纜水下機器人。“CR-01”的工作深度達到6000米，最大航速2節，續航能力大於6小時，防碰範圍60米，側掃聲納覆蓋範圍2×350米，這個機器人已達到世界先進水平。