壹般來說，6軸機械臂由多個部件組成，包括機械臂本體、電機、減速器、編碼器、傳感器等。以下是6軸機械臂常見的各個零件名稱：
機械臂本體：由多個關節組成，每個關節都有電機、減速器、編碼器等部件，用於實現機械臂的運動和控制。
電機：機械臂中的電機壹般為直流電機或者步進電機，用於提供機械臂的動力。
減速器：機械臂中的減速器壹般用於減速電機的轉速，提高機械臂的扭矩和精度。
編碼器：機械臂中的編碼器壹般用於檢測機械臂的位置和運動狀態，提供反饋信息。
傳感器：機械臂中的傳感器壹般用於檢測機械臂周圍的環境和物體，提供實時反饋信息。
控制器：機械臂中的控制器壹般用於控制機械臂的運動和行為，根據編程指令和傳感器反饋信息來實現自動化操作。
以上是6軸機械臂常見的各個零件名稱，不同型號和廠家的機械臂可能會有所不同。