1).只考慮給定參考輸入下的給定誤差傳遞函數，定義為偏差信號的拉氏變換和輸入信號的拉氏變換之比，當輸入時，給定誤差傳遞函數
我們想要的系統是穩態誤差當時，則需要，
則可以設
當為時，該系統的閉環傳遞函數為
取其特征方程，有：
=0，即
依據勞斯判據可有：
2).只考慮擾動誤差傳遞函數，定義為擾動偏差信號的拉式變換和擾動信號的拉式變化之比，當擾動信號時，擾動誤差傳遞函數
我們想要的系統是穩態誤差當時，則需要，
則可以設
當為時，該系統的閉環傳遞函數為
取其特征方程，有：
=0,即，依據勞斯判據可有：