從17歲開始，羅伯特·戈達德這個年輕的美國人就在他的某本日記的開首吐露出“制造壹種能登上火星的裝置”的夢想。
1914年，他向這個夢想邁進了“壹大步”。剛從研究生院畢業，戈達德就申請了多項有關現代火箭學基本概念的專利，其中包括液體燃料推進器和多級火箭。在這之後，他就開始了長達12年的探索試驗。在向別人說明自己的計劃時，他僅提及希望尋求壹種收集宇宙信息的途徑。當壹家地方報紙披露了他的太空旅行的想法時，這位離群索居的克拉克大學教授得到了壹個綽號：“月球人”。的確，在他進行試驗的馬薩諸塞農場經常發生的爆炸，看來同樣證明了他的瘋狂。
在萊特兄弟首次飛行20多年後的1926年3月16日，戈達德用事實為自己進行了辯護——把他的發明送上天，宣告了火箭時代的到來。戈達德制造的劃時代的火箭長約3.05米，不裝燃料時還不到2公斤重，用液氧和汽油推動。它在約13米的高空飛行了約56米，整個飛行持續了2.5秒。戈達德在他的日記裏寫道：“它飛起來時真是太迷人了，沒有太大的噪聲和火焰，好像在說：‘我在這兒呆的時間夠長了。我想如果妳不介意，我就要到別的地方去了！’”
在這次火箭成功發射之後的幾年裏，戈達德又進行了多次發射試驗。他後來還在火箭上安裝了氣壓計、溫度計和照相機，火箭最高發射高度達到了2500米。
其實，在戈達德之前壹些先驅者已經在這方面進行了大量開創性的研究。被譽為“現代火箭之父”的蘇聯科學家齊奧爾科夫斯基早在他1903年寫成的《利用噴氣工具研究宇宙空間》壹文中，就第壹次闡述了火箭飛行和火箭發動機制造的基本原理和構造，並推導出計算火箭飛行最大速度的公式。他的這些研究成果對人類關於火箭研制技術的發展產生了深遠的影響。
1923年德國人奧伯斯在他出版的《從火箭到星際太空》壹書中，深入探討了許多技術性問題，如噴氣速度、理想速度和火箭在大氣中最佳上升速度等。有趣的是，奧伯斯的著作經科普作家改寫成通俗讀物後，也產生了廣泛的影響。
在戈達德之後，火箭研究在許多西方大國中迅速開展起來。1933年，在馮·布勞恩的主持下，德國首先在這方面進行了開創性的研究，並在空氣動力學和制導與控制、發動機設計、彈道設計等方面積累了大量經驗。1942年10月3日，在嚴格保密的波羅的海沿岸的壹個名叫佩內明德的發射場，德國成功地發射了第壹枚軍用火箭V-2。V-2火箭全長14米，可攜帶1噸重的彈藥，最大射程300公裏——這是在真正意義上第壹枚進入實用的現代火箭。
V-2火箭這種新式武器的誕生，雖然沒能最終挽救德國二戰失敗的必然命運，但是它在戰爭中顯示出來的巨大威力，已經使深受其害的英國人產生了巨大的恐懼心理，也為戰後現代火箭技術的飛速發展開辟了道路。事實上，美國和蘇聯戰後火箭技術的發展都是從抄襲V-2火箭起步的。而美國更是將在戰爭結束時俘獲的大量研制V-2火箭的德國科研人員直接送回本國，為其發展火箭研制事業服務。