機械手臂共有幾個關節?

3~7個左右。機械手臂由多個關節和運動軸組成，每個關節及運動軸都有不同的運動方式和限制。通常，機械手臂的關節數量在3~7個左右，關節數量的多少取決於機械手臂的設計和用途。以下是幾種常見機械手臂的關節構成：

1.3自由度幾何結構：由3個旋轉關節構成，每個關節繞不同的軸轉動，可以在3個方向上實現運動。

2.SCARA型機械手臂：由3或4個關節組成，即1個旋轉關節和2或3個平移關節，可實現水平平移、垂直上下、旋轉和伸縮等多種運動。

3.6軸機械手臂：由6個關節構成，分別為旋轉關節和伸直關節，可實現6個自由度的運動，機械手臂在X、Y、Z三個方向上分別具有旋轉和伸縮的能力。

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