“天”字和“人”字在商代的甲骨文中已經有了，但天人之間並未構成多大的關系。據文字學家考證，“天”字本來意義是人的頭部，後來天便引申出“上”和“大”之意，因為人頭是整個人體最上方，處於最突出、最顯著的地位。“天”在當時既未被當作神，也未被當作自然，所以和人不構成壹種哲學關系。
“天”與“人”最初出現於西周初年的文獻中，《尚書·周書·大誥》說：“天亦惟休於前寧人。”這其中的“天”指人格化的至上神。可以給人降福禍，而其中的“人”不是壹般的民眾，而特指統治階層。由此可知，西周時天人關系是天上的最高神主與人間統治者的關系。
春秋時期，鄭國大夫子產曾對占星家裨竈觀星象而得出鄭國將發生火災的事而說了壹句名言：“天道遠，人道邇”。即他認為天象的道理離我們很遠，而有關人事的道理離我們很近。這裏的天是作為星象意義上的天，裨竈等人認為他能決定人事吉兇。不是於以前的至上神和那種直觀意義上的“蒼天”。
春秋《左傳》和《國語》中，有“天之所支，不可壞也。其所壞亦不可支也”、“國之存亡，天命也”等句。其涵義是國家的興亡、人事的成敗皆有定數，非人力所能改變。
孔子認為“人”是指人的主觀努力，“天”指那些自然而然地實現、未經人為努力達到的東西，帶“命運”之意。
孟子把仁、義、忠、信等道德觀念說成是天賜的。在他看來，仁、義、忠、信是頭腦中固有的東西，不是通過後天的努力從外部移入頭腦之中的。孟子的天人關系，實際是講人與非人因素之間的關系。
《莊子·秋水》：“牛馬四足，是謂天；穿牛鼻，落（絡）馬首，是謂人。”在莊子看來所謂天，是指事物的本性或本然狀態；而所謂人，專指那些有目的、有計劃的活動或行為。這裏的天和現在所說的“自然界”接近。
韓非子說“聰鑷睿智，天也；動靜思慮，人也”（《韓非子·解老》）。這裏的天指人作為認識主體所先天具有的聰鑷智慧的本能、本性；而人是指認識主體的思維活動和實踐活動。
漢代儒家重要代表董仲舒對於“天人之際”的問題作了大量闡釋，他所講的天，壹方面具有自然的外貌，也是指日月星辰四時風雨等自然現象，但另壹方面卻也是有意識的，能夠監督人類的行為，降下災異或祥瑞。這樣，董仲舒的天，是指以自然為外貌而以至上神為本質；人，指人的行為，特別是指統治者的行為。他的天人關系本質上仍是神人關系。
魏晉時期，郭象認為“天”是指本然意義上的自然，而不是與人類社會相對的自然界。凡合理的社會現象，凡各在其位不僭越亂動，均可稱之為天。
劉禹錫把人的肉體、體力方面的東西，歸之於“天”，人的智慧及倫理道德、法制等歸之於“人”。
宋明理學對天人關系做了新的闡釋，理學的正統——程朱學派講天人關系時把“天”定義為“天理”或“理”，程朱著作中，“天”、“天理”、“理”以及“太極”只是同壹範疇的不同表述，而這個範圍被認為是至上、永恒的宇宙本體，它產生“氣”，繼而又與“氣”聯合產生萬物，並且主宰萬物，同時也是封建社會中最根本的倫理原則——“綱常”。“人”有兩方面的涵義，壹是指人的本性，亦即所謂的“天命之性”，這種“天命之性”被認為是直接來源於宇宙本體——“天”或“天理”。“天”或“天理”的本質是“仁”，人的本性也是“仁”，天人關系從這個意義上講是同壹關系。“人”的另壹面是對物質的欲求，即“人欲”。天理與人欲是對應的，要保天理，必須消滅人欲。總之，程朱學派的天人關系論有兩個方面，壹是“天（理）與人（性）的統壹，二是天（理）與人（欲）的對應”。
明代以後，基督教傳入中國，“天”被當作基督教的上帝來翻譯。
近代，隨著西學東漸，“天”又被翻譯為nature，例如：嚴復譯的《天演論》，這時，天人之間，也有了人類與自然界這層關系。
天人感應思想在中國延續的時間很長，而且是壹種對於大眾有普及影響的理論。其涵義為：天與人相通，天可以根據人的不同行為作出相應的反應。從總體上看，這種理論有神學色彩。不同時代，同講天人感應，其內容、形式和思想實質卻很不壹樣。
壹、西周初期的神人感應論
天人感應的最初形態是神人感應，它起源於西周初年，它的基本內容是：人格化至上神監視著統治者的行為，賞善罰惡。
《詩經·周頌·敬之》：
“敬之！敬之！天維丕思！命不易哉！無日高高在上，陟降厥士，日監在茲。”
意思是：“恭敬吧！上天如此明察，獲得天命不容易啊！不要以為天帝不知我們所為，要知道他的使者不斷來往於天庭，時刻地註視著妳們呢！”由此可知，人認為天使是溝通天和人之間的橋梁，天帝可以根據天使來獲得有關人間的信息，並由此決定賞罰。而賞罰的主要方式為：
（1）決定統治者壽命的長短。有德者使之長壽，無德者使之速亡；
（2）降生明哲之人與否。統治者有德，上天便會降生下明哲之人，作為統治者的輔翼；而統治無德，天就不降生明哲之人,使統治者周圍只有昏庸無能之輩。
這種天人感應的方式和以後的有所不同。後代的天人感應，“天”不是那樣活靈活現，也很少看到天使的蹤影，感應的媒介是異常的自然現象，以美的罕見自然的現象作為天的獎賞，惡的罕見的自然現象作為天的懲罰；而西周初期的天人感應中，很少講到自然現象，至上神直接幹預和決定著社會現象，社會差別卻多見。
二、西周末至戰國時期“自然化”的天人感應
西周末開始，逐漸形成壹種新的概念：自然界的異常現象是由於人的不良行為引起的。《國語·周語》記載伯陽父的話：“天地之氣，不失其序，若過其序，民亂之也。陽伏而不能出，陰迫而不能烝，於是有地震。”
《詩經·小雅·十月之交》的作者也將此次地震及同壹時期發生的日蝕等其它反常的自然現象解釋為統治者“不用其良”（沒有任用賢能）等失政行為的結果。
這裏，出現了天與地相對之說，有了自然界而不單純指至上神之說。其次，這裏有人的行為和自然現象之間的直接感應。這種感應，並非神的指使，是人類行為不端，天地之氣運行的正常秩序被打亂了，無法實現常規交流，阻礙積蓄到壹定程度，就引起地震。這種看法，我們稱為“自然化”的天人感應。
《尚書·洪範》篇中對天人感應進行系統性整理，把自然災異和人事行為是否端正對應聯系起來了。《呂氏春秋·明理》則分門別類地把災異分為風雨、寒暑、陰陽、四時、人、禽獸、草木、五谷、雲、日月、星氣、妖孽等許多方面，每個感應之中又區分出許多種復雜情況。
這種天人感應走向復雜化，神秘主義因素漸濃。
三、墨翟、董仲舒的天人感應
墨翟、董仲舒的天人感應的內容和基本特點是：“天”是以自然為外貌的有意誌的至上神。“感應”的方式是“天”監察人的行為，然後通過壹系列自然現象來表達自己的意誌，對人間的統治者進行告誡和勸賞。
《墨子·尚同中》：“既尚同於天子，而未尚同乎天者，則天災將猶未止也。故當若天降寒熱不節，雪霜雨露不時，五谷不熟，六畜不遂，疾災戾疫，飄風苦雨，存臻而至者，此天之罰也。”
這段話的意思是，當人民與天子的意誌統壹，但天子與上天的意誌未統壹時，天災還會發生。墨子在這裏強調了天有意誌，他認為天是“愛民”的，“天”與“人”之間的感應非直接交流，而是“天”經過深思熟慮之後降下的懲罰或獎賞。可見，墨翟的天雖然以自然為外貌，但本質上卻是有意誌的神，反常的自然現象只是神用來作為告誡人間統治者的。
董仲舒的天人感應理論就系統而言圓滿多了，更為突出地強調天有意誌。
董仲舒在《春秋繁露·郊祭》中說：“天者，百神之大君也。”《郊義》中有：“天者，百神之君也，王者之所最尊也。”他相信古代帝王皆是神的化身，對簡狄吞玄鳥卵生契，履大人跡生後稷等說法深信不疑，他“屈君而伸天”，要借天的權威對君權加以限制，另壹方面又以君權天授，借天的權威來強化君權。他的學說本質上是宗教神學。君主受天約束，代天行事，國家社會的安危，實際系於天子壹人。天子是天在人世的代表，加強君的權威即加強天的權威。“受命之君，天意之所予也。故號為天子者，宜視天如父，事天以孝道也。”董仲舒完成以人世父子關系模擬天和天子的關系。他提倡恢復郊祭，對傳統祭神祭天方式，如求雨、止雨等都積極提倡，認為天為養活人類才生出五谷，可見天慈悲為懷，而人們用清酒脯膊或肥牲祭祀蒼天是應該的。同時他認為祭祀並非禮儀程序，而是的確有鬼神來享用。
董仲舒認為天是至善的化身。天包覆了萬物，對萬物壹視同仁，以日月風雨，陰陽寒暑養育萬物。而聖人之道正是法天的博愛無私而建立，布德施仁，設誼立禮均屬對人類壹視同仁的表現。天沒有偏愛，以仁愛長養萬物，使萬物生生不息，這都在體現天意，天意至仁，在於養人，而人之仁德取法於天。天的目的是以利活民，使民豐足，所以天的壹切活動皆是善的體現。天寒暑易節，按時而動，這對人民的生計有重大影響，在以家立國的封建社會，能將天人關系依此處理，歸結出人類的倫理道德，確為賢見！
陰陽舊指兩種相反的對立勢力。董仲舒也給它加上了封建道德屬性。他認為陽暖以生物，陽寒以成物，春秋為陰，並由天崇陽賤陰派生出人世之陽尊陰卑。他還說陽為天德，陰為天刑。認為陰陽對立，必壹主壹從。
他承認對立的事物必有“合”，而“合”的原則是陽尊陰卑。本來具有辨證的合變為僵死的形式。
“陰者陽之合，妻者夫之合，子者父之合，臣者君之合。物莫無合，而合各有陰陽。陽兼於陰，陰兼於陽；夫兼於妻，妻兼於夫；父兼於子，子兼於父；君兼於臣，臣兼於君。君臣為陰；父為陽，子為陰；夫為陽，妻為陰。陰道貌岸然無所獨行，其始也不得專起，其終也不得分功，有所兼之義。是故臣兼功於君，子兼功於父，妻兼功於夫，陰兼功於陽，地兼功於天。”
這裏的“合”總是下者全於上者，陰總是兼於陽，臣總是被兼於君。臣對君，子對父，妻對夫者是處於從屬地位，後者依附於前者，這種理論是為適應三綱五常而提出的。
董仲舒為證明天為宇宙最高主宰，王道三綱來源於天，君主必須按天意行事，還提出人副天數的思想，認為人不僅和天具有相同的意誌、道德屬性，就連人的生理構造也是天的復制品。
“人之人本於天，天亦人之曾祖父也。此人之所以上類天也。人之形體，化天數而成；人之血氣，化天誌而仁。”
“天地之精所以生物者，莫貴於人。人受命乎天也，故超然有所倚。物疢疾莫能為仁義，唯人獨能偶天地。人有三百六十節，偶天之數也；形體骨肉，偶地之厚也；上有耳目聰鑷，日月之象也；體有空竅五脈，川谷之象也。”（《天副人數》）
“天以終歲之數成人之身，故小節三百六十六，副日數也；大節十二分，副月數也；內有五藏，副五行數也；外有四肢，副四時數也。”
“天地之象，以要為帶。頸以上者精神尊嚴，明天類之狀也；頸而下者，豐厚卑辱，土壤之比也。足布四方，地形之象也。是故禮，帶而下者盡為陰，各其分。陽，天氣也，陰，地氣也。故陰陽之動，使用人足病喉痹起。則地氣上為雲雨，而象亦應之也。”
他還以同類相動作為天人感應的依據。
“美事招美類，惡事召惡類，類之相應而起也。如馬鳴則馬應之，牛鳴則牛應之。帝王府井之將興也，其美祥亦先見；其將亡也，妖孽亦先見。物固以類相招也”。（《同類相動》）
“天將陰雨，人之病故為之先動，是陰相應而起也。天將欲陰雨，又使人欲睡臥者，陰氣也。有憂亦使人臥者，是陰相求也；有喜者，使人不欲臥者，是陽相索也。”
他認為自然界感應現象背後有壹個無形的主宰，即“天命”。如周代將興時，赤鳥之瑞便是上天發出天命的征兆。董仲舒借自然現象間的相互感應，證明天人感應，反過來又用天人感應將自然界之間同類相動納入神學的框架中去。
他還用此來證明人事的好壞會招致天的福佑或懲罰，人要順天不能逆天。
“王若配天，謂其道。天有四時，王有四政，四政若四時，通類也，天人所同有也。”
董仲舒將五行順逆納入他的論證體系中，借以論證天人感應。
“王者與臣無禮貌，不肅敬，則木不曲直，而夏多暴風。風者，木之氣也，其音角也，故應以暴風。……”董仲舒還提出深察名號、講封建宗法秩序，但不能從邏輯意義上理解，只能從天人感應上理解。即“三綱五常，可求於天”。天地為名的大義，即體現君臣忠孝的原則。這樣將名號歸為效天地、達天意，名號便具有了神聖的宗教意義。他認為真正的認識，是人的認識和天意相符合。由此，天子諸侯大夫士民上下等級秩序，便由天子之民號成為不可顛倒的了。
董仲舒在西漢建立的天人感應神學體系，成為漢代封建社會的統治思想。他建立的宗教神學，不僅成為王朝的統治理論基礎，而且也成了我國整個社會的統治理論基礎，對後世影響甚遠。
四、理學的天人感應
宋元時期，程朱理學家們沒有全盤繼承董仲舒的天人感應理論。因為經典中時常有神人感應、天人感應的觀點。所以他們開始重新解釋天人感應。
北宋理學家張載從“天心”即“民心”角度來解釋。“人所悅則天必悅之，所惡則天必惡之。……大抵眾所向者必是理也，理則天道在焉。”
他突出“理”字。即必然之理、必然趨勢。
朱熹也是以“理”解天，反對把“天”說成是活靈活現、諄諄告命的人格神。而且繼承了張載“天心”即“民意”的觀點，並用“氣”的理論來理解社會現象和自然現象的因果聯系。
“自天地言之，只是壹個氣。自壹身言之，我之氣即祖先之氣，亦只是壹個氣，所以才感必應。”
“精神血氣與時運相為流通。到鳳不至，凰不出，明王不興，其徵兆自是恁地。”
理學的終結者王夫之還是肯定天人感應，不過，他繼承了張載的觀點。
“民之視聽明威，皆天之神也，故民心之大同者，理在是，天即在是，而吉兇應之”（《正蒙註》）。
可見，直至清代，王夫之仍未能突破理學的藩籬。
君權神授
神化封建君主專制制度的壹種政治理論。認為皇帝的權力是神給的，具有天然的合理性，皇帝代表神在人間行使權力，管理人民。據記載，在中國，夏代奴隸主已開始假借宗教迷信進行統治。《尚書·召誥》說：“有夏服（受）天命。”這是君權神授最早的記載。殷商奴隸主貴族創造了壹種“至上神”的觀念，稱為“帝”或“上帝”，認為它是上天和人間的最高主宰，又是商王朝的宗祖神，因此，老百姓應該服從商王的統治。西周時用“天”代替了“帝”或“上帝”，周王並被賦予了“天子”的稱呼。周代的銅器“毛公鼎”銘文記載：“丕顯文武，皇天宏厭厥德，配我有周，膺受天命”，明確地宣傳“君權神授”的思想。君權神授的理論在漢代有了系統的發展，董仲舒提出了“天意”、“天誌”的概念，並且提出了“天人相與”的理論，認為天和人間是相通的，天是有意誌的，是最高的人格神，是自然界和人類社會的最高主宰，天按照自己的面目創造了人，人應按天的意誌來行動。從“天人相與”的神學目的論出發，董仲舒提出“君權神授”的命題。他認為皇帝是天的兒子，是奉天之命來統治人世的，人民應該絕對服從他們，凡是君主喜歡的事，老百姓應該無條件去做。君權神授的理論，強調君權的天然合理性和神聖不可侵犯性。這種理論在中國產生了深遠的影響，歷代帝王以至造反的農民領袖，無不假托天命，自稱“奉天承運”，或者說“替天行道”，把自己的活動說成是受上天的指使，從而達到神化自己及其活動的目的。