道教的稱呼在形成初期有所不同，先秦時期的諸子百家中許多人都曾經以“道”來稱呼自己的理論和方法。儒家、墨家、道家、陰陽家甚至佛教都曾經由於各種原因自稱或被認為是“道教”。儒家最早使用“道教”壹詞，將先王之道和孔子的理論稱為“道教”。佛教剛剛傳入中國時，把“菩提”翻譯成“道”，因此也被稱為“道教”。而到了東漢末年出現了五鬥米道，自稱為“道教”，取“以善道教化”之意。自此，其他各家為了以示區別，也就不再以“道教”自稱，而成為五鬥米道的專稱。
現在所說的道教，是指在中國古代宗教信仰的基礎上，承襲了方仙道、黃老道等壹些宗教觀念和修持方法，逐步形成的以“道”作為最高信仰，奉老子為教主，以老子的《道德經》為主要經典，追求修煉成為神仙的壹種的宗教，道教成仙或成神的主要方法大致可以歸納為五種，服食（仙藥，外丹等），煉氣與導引，內丹修煉，法術儀式，功德成神，常見的後天神仙多為內丹修煉和功德成神者。
教理和教義
道教從創教之初，就以老子的《道德經》為根本經典，將其中“道”和“德”作為基本的信仰。道教認為“道”是宇宙萬物的本原和主宰，無所不在，無所不包，萬物都是從“道”演化而來的。而“德”則是“道”的體現。三清尊神則是“道”最初的人格化顯現，也代表了宇宙創生的三個重要過程（道生壹，壹生二，二生三，三生萬物－－道德經），三清化生出天地宇宙和自然諸神，這些稱為先天尊神（天尊），乃道所演化，先天既與道體合壹，而道法無遠弗屆充斥無邊宇宙，故道教徒祝頌語常曰“無量天尊”，人類通過某些方式可以達到與道合壹的境界，這些人稱為後天神仙，最高修為者也可以達到天尊。
道教以太上老君（即道德天尊）為教主，也就是老子。此外道教的至尊天神在歷史上的不同宗派道經中還有其他說法，壹是以玉清元始天尊為最高天神，二是以上清靈寶天尊為最高天神，三是以太清道德天尊為最高天神，最後，演變成三位壹體的壹炁化三清的神學理論。
道教重生惡死，追求長生不老，認為人的生命可以自己做主，而不用聽命於天。認為人只要善於修道養生，就可以長生不老，得道成仙。因此也就產生了許多修煉方法：煉丹、服食、吐納、胎息、按摩、導引、房中、辟谷、存想、服符和誦經。
道教神學可以說是道家思想神秘化後的宗教學說，未必完全切合，其間異同，頗值玩味。然道教既祖稱老、莊，尊崇《道德經》（老子）、《南華經》（莊子）等眾多道家經典，畢竟吸收繼承了道家思想的大量內容。此外，它也受到了《易》以及陰陽家、儒家、佛教以及上古方仙道的影響。
歷史
淵源
道教雖奉老子為祖師，但其主張與老子、莊子的思想並不完全壹致，而更多得益於漢初盛行的以老子之名言修道養壽的黃老道。道教的另壹淵源是始於戰國、盛於秦漢的方仙道。此外，亦可遙追殷商的鬼神崇拜。
道教在其逐漸形成過程中，與當時正進入中國的佛教的互動（佛教對道教的影響以及道家對佛教中國化的影響），也很值得註意。
發展歷程
道教的發展壹般分為漢魏兩晉的起源時期、唐宋的興盛、元明期間全真教的出現和清以後衰落四個時期。
道教的形成是壹個緩慢的發展過程。作為道教最終形成的兩個標誌性事件，壹是《太平經》的流傳，壹是張道陵的五鬥米道。東漢順帝時（126年—144年），於吉、宮崇所傳的《太平清領書》（即後來所謂《太平經》）出世，得到廣泛傳播。到東漢靈帝時，張角奉《太平清領書》傳教，號為太平道，自稱大賢良師，信徒遍布天下九州，已是頗有影響。後來黃巾起義失敗，太平道日趨衰微。同樣是在東漢順帝時，張陵學道於蜀郡鵠鳴山，招徒傳教，信道者出米五鬥，故稱五鬥米道。其孫張魯保據漢中多年，後又與最高統治當局合作，使得五鬥米道的影響從西南壹隅播於海內，遂為道教正宗。
兩晉南北朝時期，隨著煉丹術的盛行和相關理論的深化，道教獲得了很大發展。同時道教也吸取了當時風行的玄學，豐富了自己的理論。東晉建武元年，葛洪對戰國以來的神仙家理論進行了系統地論述，著作了《抱樸子》，是道教理論的第壹次系統化，豐富了道教的思想內容。南北朝時，寇謙之在北魏太武帝支持下建立了“北天師道”，陸修靜建立了“南天師道”。
到了唐宋，唐高祖李淵認老子李耳為祖先，宋真宗、宋徽宗也極其崇信道教，道教因而備受尊崇，成為國教。此時出現了茅山、閣皂等派別，天師道也重新興起。在理論方面，陳摶、張伯端等人闡述的內丹學說極為盛行。
此階段不僅中國內部道教有所發展，更藉由遷徙與文化交流發揚至亞洲其他各處。比方東晉末，五鬥米道在中國南方發動起義失敗後，盧循率部逃至越南交州。越南人李脫幫助盧循進攻交州府城，失敗後自盡。這是道教傳入越南最早的記載。另外，諸如韓國融入壇君神話的天道教或日本結合日照天神、崇仰天皇思想、祭祀神靈的神道教。不過，除越南道教尚存其道教本質外，韓國天道教或日本神道教就其宗教內容等，與道教已大相逕庭。
金朝時，在北方出現了王重陽創導的全真道。後來，王重陽的弟子丘處機為蒙古成吉思汗講道，頗受信賴，被元朝統治者授予主管天下道教的權力。而同時，為應對全真道的迅速崛起，原龍虎山天師道、茅山上清派、閣皂山靈寶派合並為正壹道，尊張天師為正壹教主，從而正式形成了道教北有全真、南有正壹兩大派別的格局。
明代時，永樂帝朱棣自詡為真武大帝的化身，而對祭祀真武的張三豐及其武當派大力扶持。此時，道教依然在中國的各種宗教中占據著主導的地位。
清代開始，滿族統治者信奉藏傳佛教，並壓制主要為漢族人信仰的道教。道教從此走向了衰落。
近現代的道教
明清以後，道教基本已經停止了發展。進入近現代社會以後，道教更是衰微。中華人民***和國成立以後，隨著中國政府新的宗教政策的執行，以前的壹些道教的清規戒律由於和現行法律抵觸而作廢。1957年，成立了中國道教協會，管理中國道教內部的事務。到文化大革命時期，道教同中國其他的宗教壹樣經受了壹場浩劫。直到文化大革命結束以後，道教才開始恢復正常的宗教活動，惟信仰道教人口，並不普遍。
道教神仙
道教是壹個多神教，最高的神是由道衍化的三清尊神，即元始天尊、靈寶天尊和道德天尊，其中道德天尊即是太上老君。另外道教按照人間的秩序發展出了天庭及玉皇大帝和壹系列官員，吸收了佛教的地獄和海中世界的概念，作為天庭的附屬，也發展出了閻羅殿和水晶宮的壹系列神仙官員，再加上地方神仙系列如四值功曹、山神、城隍、土地、竈王等。還吸收了眾多中國古代神話中的西王母、八仙等作為天庭秩序之外的“散仙”。所以道教的神仙眾多，還隨時可以吸收地方百姓創造的任何神仙以及崇拜的名人，如媽祖、關帝等都可以納入道教的神仙系統。但壹般宮觀只供奉三清神像，其他的神可以建立自己的廟宇。
此外，道教認為人身也是壹個小天地，因此人身上的各種器官，例如毛發、五官等等也都有神靈駐守，而且還有相應的修持方法。
戒律
道教戒律是壹些約束道士思想言行的準則。道教的戒律依照不同的教派，有著不同的內容。壹般說來，全真派的戒律嚴於符箓派。戒律的內容主要有不得殺生，不得喝酒吃肉，不得偷盜，不得邪淫等。戒律是教徒必須遵守的，而且必須有壹個受戒儀式壹名道士才能算作教徒。根據規則的嚴緊程度，戒律可以分成上品戒，中品戒，下品戒。根據節律的多少有“三戒”、“五戒”、“八戒”、“十戒”、“老君二十七戒”等。
除戒律外，還有道教清規，就是道士犯戒以後的處罰手段。具體條例派別不同則規定也不同。
道教的戒律，在吸取了佛教的壹些內容和儒家三綱五常等要求的基礎上，形成了壹套自己特有的內容。道教的清規戒律也是隨時事的變化而變化的，當與政權的法律相沖突時，會進行適當的調整。
道術
道教的宗教活動十分龐雜，主要分兩大類，道士的自身修行（稱為道術）和道教儀式，內容包括道教經法、懺法、齋、醮、符咒、禁咒、隱遁、乘蹻、驅邪、伏魔、降妖、消災、祈禳、房中術、神仙術、辟谷、風水堪輿、占蔔等。
道士的自身修行成為道術，包括內丹，外丹，服食，房中等內容。外丹是指燒煉丹砂鉛汞等礦物以及藥物，制作能夠使人長生不老的丹丸。現代科學認為這些丹藥大多有毒，古人也有很多服食致死的例子，所以後來道教也認識到由於外丹服食和配制的方法較難掌握分寸，所以具有壹定的危險性，因而後世轉向較為保險的內丹修煉。外丹也被認為是現代化學的先驅。
內丹則是指通過行氣，導引，呼吸吐納，在身體裏煉丹以達到長生不老的目的。外丹和內丹的用語相同，但是所指代的含義完全不同，比如把人體比喻為燒煉丹丸的爐鼎，不過理論上還是具有相通性。古時煉丹術的傳授大多師徒相承，口口相授，外人很難了解。
此外道教還有許多道術。例如內觀、守靜、存思、辟谷等多種。這些現代多歸為氣功。另外，全真道的道教徒許多都習武術。中醫理論亦源自道教。
道教的儀式統稱為“齋醮科儀”，齋是清潔的意思，醮是指祈禱，又稱為道場。 道教祭祀神仙，由於認為神仙清靜潔高，因此祭祀前需要沐浴更衣，不喝酒吃葷，進行齋戒。進行祭祀活動稱為“醮”，道教在發展過程中吸取了許多佛教的內容，名目繁多。道教認為通過這些儀式可以去災求福。占蔔也是道術的壹部分，包括蔔卦、抽簽、測字等。此外，道教很有特色的是使用符、箓。符是用朱砂畫在黃紙上的壹些符號，道教認為可以用來治病，而箓則被認為可以驅使天神。另外道教認為口念禁咒可以治病驅使鬼神，趕走野獸。這些主要都是正壹道的法術。
主要典籍
道教奉老子的《道德經》、莊子的《南華經》為最重要的兩部經典。另外，道教模仿佛教的大藏經創制了道藏，收集歷代道家著作，不僅包括哲學和道家理論，而且包括煉丹、養生、治病、氣功等方面的著作。主要有《正統道藏》、《道藏輯要》、《萬歷續道藏》等，現僅存明代《正統道藏》流傳，其它版本已失傳，現存歷代道教經典多收錄於此。道教的經書數量非常龐大，各派的主要經典也各不相同。
《周易參同契》是最早的丹經，稱為丹經之祖，此外《抱樸子》也是道教丹鼎派的基本經典。《太平經》和《老子想爾註》也是道教早期的主要經典。《黃庭經》和《上清大洞真經》則是上清經箓派的主要經典，茅山派也非常重之。《度人經》和《三皇文》則是靈寶派和三皇派的主要經典。《陰符經》和《常清靜經》也是道教兩部非常重要的經書，是道士必須誦習的經書。此外，《玉皇經》和《心印妙經》也是道教徒的日常功課之壹。
道教南宗正壹派雖然以符箓、齋醮、科儀為主，但北宋以後也主張三教壹理，修煉內丹，出現了《悟真經》、《金丹四百字》等經典。道教北宗全真派更主張三教合壹，煉氣全神，明心見性，兼融釋儒，以《道德經》、《孝經》和《般若心經》三家經典為主，提倡“孝謹純壹，敦厚樸素”。
教派
泰山上的壹位道士（此圖非道士正統服飾表現，正統道士服不是排扣旗裝樣式，而是交領漢裝式樣）
從修行方式上來說道教主要分為兩個派別——符箓派和丹鼎派。前者主張以符咒等方術治病驅鬼，後者主張煉金丹求仙，分外丹與內丹二脈。
道教的分派，壹般認為是開始於宋、元。道教歷史上比較有影響的有5個大派：
正壹道：下面又分有靈寶派，正壹派、凈明派
全真道：又有南宗和北宗之分。支派也有很多，如龍門派，遇仙派，南無派，隨山派，崳山派，華山派，清靜派等。
真大道教：金朝時創立，元朝以後逐漸衰微。
太壹道：金朝時創立，元末以後逐漸衰微。
凈明道：南宋時創建，明朝以後衰微
明朝以後，道教分為正壹道和全真道兩大派別，其他宗派全部歸納到這兩個宗派之下。現在北京的白雲觀藏有《諸真宗派總簿》，所列道派***有86家，實際上只有80家。
正壹道：正壹道即東漢末年的五鬥米道，後更名為天師道，正壹道。其道士可以在家修行，不戒葷腥，可婚娶生子。其道觀，壹般被稱作為“子孫廟”。
全真道：全真道興盛於金元時代，是宋元新道派中最大也是最重要的壹派。代表人物王重陽，丘處機。全真道講求清修，其道士必須出家、吃素。其道觀，壹般被稱作為“十方叢林”。
道教文化
道教對中國古代的政治、經濟、哲學、文學、藝術、音樂、繪畫、建築、醫學、藥物學、養生學、氣功、化學、武術、天文學、地理都產生了不同程度的影響。此外，它對於華人的思維方式、倫理、道德、民俗、民族關系、民族心理、民族性格等各方面也有很深的影響。
對中國文化的影響
道教對中國文化的方方面面都產生了不同程度的影響。
道教中壹些宗派都師徒相傳壹些武術和氣功，例如武術中很出名的武當派，據說就是武當山上的許多道士傳承的武術。道教的武術也和許多武術不同，講究圓柔、後發制人，充分體現了道教的教理。其中像太極拳這樣的簡單武術套路，已經逐漸成為人們的日常健身活動。道教氣功也是中國氣功中的壹大流派，全真道的修煉方法基本上就是氣功，對氣功的探索和發展，其貢獻很大。
道教的養生術還繼承和發展了中國傳統醫學《黃帝內經》中經絡學等方面內容。 此外，許多道教徒研習醫術，對於中醫學發展頗有貢獻，如葛洪、陶弘景等人，於中醫藥皆有所建樹。
道教的煉丹術對火藥的發明有著重要的影響。
唐代的大詩人李白受道教影響很深，他曾經遊歷各地，求仙訪道，甚至煉過丹、受過道箓，可以說是位虔誠的道教徒。這段經歷給他的個性、詩歌創作乃至壹生的際遇都產生了很重要的影響。李白受召入長安，受到唐玄宗等許多的道士和信仰道教朋友的推薦。尋仙過程中，他遊遍五嶽，給他帶來大量的素材。他的詩歌中也常常出現“仙人”、“羽化”等意念。
中國四大古典文學名著之壹的《西遊記》雖然講述的是佛教徒唐僧等四人去西天取經的故事，但全書中使用了大量道教專有的概念如心猿、意馬、姹女、元神等，還構築了壹個以玉皇大帝為核心的道教神只、神官系統。書中也出現了很多道教人物和魔怪，不過多為反面角色。
而完全以道教為核心的最著名小說則要數《封神演義》了。書中講述的商周戰爭，其實質就是道教的兩個派別闡教和截教的鬥爭。書中出現的各色仙神和寶物等，也全屬於道教系統。
道教與道家
「道家」與「道教」二詞，常被不加區別地使用。從歷史來看，這兩個詞指稱過很多不同的內容，也曾混為壹談；現在也仍然有人主張將二者等同起來。然而，如果將道家理解為由老子、莊子開創，並在魏晉被重新發明的哲學思想流派，將道教理解為於兩漢逐漸形成，後又有若幹發展分化的宗教，那麼，雖然道教在理論上汲取了道家思想的大量要素，甚至奉老子為教主，但是二者還是不能混為壹談，也不能說道教理論就是道家思想。道教作為壹種宗教，有其神仙崇拜與信仰，有教徒與組織，有壹系列的宗教儀式與活動，其主要派別的傳承是大致清楚的。道家作為壹個哲學思想流派，其思想演變與代表人物應是它被解說時最重要的內容；魏晉之後道家思想的傳承演變，現在看來還是模糊而難以說清的，但它對歷代學者文人的影響卻仍是依稀可辨的；從這個角度也可以說，狹義的「道家」指的就是先秦時代以老子、莊子為主要代表人物的哲學思想流派。
道教神學與道家思想的異同，確實壹言難盡。試舉壹例：道教所謂長生不老，成仙通神，老、莊並未言及，也不能視為老、莊思想的合理的引申，甚至可以說，與自然之道亦不無悖逆。
道教與其他宗教的不同
道教的理想世界不同於佛教的極樂世界，也不同於基督教的天堂。道教的理想世界有兩種，壹種是世俗的，壹種是宗教的。世俗的理想世界在《太平經》中講的很明白，希望世界成為壹個公平、和平的世界，沒有災禍、沒有戰爭。而宗教的理想世界則是“仙境”，道教追求得到成仙，這樣就能超脫生死，在仙境中過仙人的生活。不同於其它宗教的是，道教並不認為人死後才能到達仙境，而是認為人的形體通過壹些形式的鍛煉可以長生不死，成仙以後也可以壹樣生活在普通人的世界裏，作“活神仙”，也可以到仙境中去生活。但是由於達到成仙的境界非常不容易，因此後來才出現了“屍解”等方式。而且所說的仙境，大多數也是處於現實當中，例如所謂的“洞天福地”中很多就是中國壹些風景秀麗的地方。
大多數的宗教教義認為人生充滿了不幸或者罪孽，認為死後靈魂才有可能得救。然而道教卻認為生活在世界上是壹件美好的事情，死亡才是痛苦的，因而道教追求的是長生不死。也因此有許多養生的方法，例如氣功等在道教得到了發揚。