故事發生於《七龍珠》後五年的世界，講述孫悟空和同伴保衛地球的故事。
悟空的哥哥拉帝茲來到地球，透露了悟空原是戰鬥民族賽亞人的身份。悟空和比克大魔王聯手對抗，然而因為雙方戰鬥力的差距而落於苦戰。孫悟空的兒子孫悟飯在關鍵時刻爆發強大戰鬥力重創拉帝茲。悟空最終決定以同歸於盡的方式，在拉帝茲露出破綻的壹瞬間從他身後架住，讓魔童（比克大魔王）使出其必殺技“魔貫光殺炮”貫穿雙方身體下來擊敗對手。但拉帝茲死前透露了他的兩位更強的賽亞人同伴已透過探測器得知他已遇害，將於壹年後入侵地球。
死後的悟空經由神的引薦，得以經過蛇道到界王那裏修練。另壹方面，其他包括魔童以及悟空兒子悟飯等戰士，各自修行，以應付壹年後更強的賽亞人的來襲。
壹年後，賽亞人達爾（貝吉塔）和那巴來襲，樂平、餃子、天津飯和比克先後戰死。孫悟空從界王處趕回，打敗了那巴，已失去戰鬥力的那巴被貝吉塔殺死。最後悟空、克林、悟飯協力打敗了貝吉塔，但克林欲殺死貝吉塔時卻被悟空阻止。
由於賽亞人來襲，魔童等人戰死，七龍珠也隨著消失，為了讓死去的戰友復活，克林、悟飯和布瑪出發前往娜美星尋找七龍珠。達爾為了得到永生，也去了那美克星球。
另壹方面自稱宇宙的統治者菲利（弗利薩）也為了七龍珠前往娜美星，大戰因此而起。在地球療傷的悟空康復後，火速趕到那美克星支援，並輕易打敗菲利的部下精英軍團，後來與變身後力量大增的菲利戰鬥，起初悟空無論用20倍界王拳超元氣彈都無法擊敗弗利薩，弗利薩後來襲擊魔童和殺掉庫林，盛怒的悟空變身成傳說中的超級賽亞人，打敗弗利薩，但那美克星難逃被炸毀的命運。孫悟空生死不明。
壹年後，弗利薩父子到達地球，欲對悟空進行報復。壹個神秘的少年出現，在悟空返回地球前，變身為超級賽亞人輕松打敗了弗利薩父子，原來這位神秘少年，來自20年後的未來，是貝吉塔和布瑪之子，名字叫特蘭克斯，他預言三年後會出現比弗利薩更強的敵人——人造人，悟空、比克隱瞞了特南克斯的真實身份，將此訊息告知Z戰士眾人後，眾人為此努力修練。
人造人以外，還有來自比特南克斯更遙遠的未來，亦由格羅博士電腦所制造，融合眾多Z戰士、弗利薩父子細胞的敵人西魯（沙魯）它在未來殺了特南克斯，乘時光機來到現代，目標是吸收人造人17號和18號成為完全體，因未來的時空中，人造人17號及18號已被特南克斯打倒而不存在。
悟空等人最初遇上人造人19號和化身成20號的格羅博士，悟空因心臟病發被打倒，幸得貝吉塔前來營救，他原來也變成超級賽亞人，並輕易擊敗19號。後來比克快要打敗20號之際，被20號乘亂逃返研究所，啟動壹直被封存的17號和18號，但他自己卻被親手制造的17號和18號所殺，後來更有身份神秘的16號、17號和18號的實力遠超眾人想像，貝吉塔、特南克斯、比克都被輕易打倒。得知17號和18號要找仍在養病的悟空交手，悟飯、特南克斯等人迅速把悟空移到武天老師的家繼續休養，而比克大魔王意識到人造人力量之強大，找天神合體，重新組成足以跟超級賽亞人相提並論的極強戰士。
沙魯此時已破殼而出，以吸收人類能量增強自己實力，合體的魔童與他交手，不分勝負。悟空終於康復醒過來，為了在短時間內增強實力，悟空向貝吉塔提出到精神時光屋修練，以超越超級賽亞人的境界。貝吉塔、特南克斯和悟空悟飯兩對父子先後進入精神時光屋，貝吉塔、特南克斯先與沙魯交手，但仍無法阻止沙魯變成完全體。
沙魯提出舉辦類似天下第壹武道會的「沙魯遊戲」，挑釁戰士倒逐個與他交手。修練出來的悟空先跟它較量，自知無法打倒它，同時也希望悟飯可以靠自己的能力挖掘出體內沈睡的超越父親的能力,便把希望托付在悟飯身上，悟飯起初不敵，但後來因憤怒釋放出超越父親的能量，把沙魯打得落花流水，但沙魯卻欲以自我引爆跟地球同歸於盡，幸得悟空把它帶離地球，但自己卻因沙魯爆炸孫悟空和孫悟飯而犧牲了。沙魯竟然大難不死，功力大增後回到地球跟悟飯再戰，悟飯終以龜波氣功把沙魯消滅。特南克斯返回未來，打敗人造人。
七年後，悟飯已經長大成為高中生。地球卻出現了新的敵人，邪惡的巴菲迪和魔人布歐。
悟飯、貝吉塔等人參加天下第壹武道會，悟空亦回到人間參戰。原來天下第壹武道會暗藏可怕陰謀，魔導師巴菲迪卻從武道會尋找強大能量，令被封印在蛋中的魔人普烏復活。貝吉塔內心深處的邪念被巴菲迪利用，變為超級賽亞人2跟悟空交手，當中釋放大量能量，悟飯和界王神都無法阻止布歐復活。布歐輕易打敗悟飯，後來被救。貝吉塔深知是自己壹念之差令布歐復活，打暈悟空後卻跟布歐以死壹拼，但自我引爆犧牲後都無法消滅布歐。
悟空把最後的希望押註在他的遺腹子孫悟天和貝吉塔之子特南克斯，欲教他們「融合」絕技，合二人之力打敗布歐，本人變成超級賽亞人3與之交手（當時悟空有能力打敗它，但是他認為應該交給年輕人）。當他離開人間與孫悟飯重逢。經歷劇變的布歐功力再度增強，合體而且變身超級賽亞人3的悟天克斯都無法把它徹底消滅。被帶到界王神界修練的悟飯趕回地球支援，初時占盡上風，但布歐竟然把悟天克斯和比克吸收了，再次壓倒悟飯。
悟空跟15代前界王神交換性命復活後回到地球，欲跟悟飯用界王神耳環合體對付布歐，布歐卻把悟飯都吸收了，幸好貝吉塔及時被帶回地球，二人合體為貝吉特，輕易壓倒普烏，但二人進入布歐體內欲救出被吸收的同伴時，卻誤打誤撞令布歐回復最初誕生時最邪惡的狀態，更把地球和七龍珠摧毀。悟空和貝吉塔跟布歐在界王神界交戰，最終竟在撒旦先生的幫助下，悟空能收集元氣及使出元氣彈解決魔人普烏。
[編輯本段]動畫劇集目錄
001 迷妳悟飯
002 悟空的身世 最強的戰士
003 史上最強的搭檔
004 比克的最後王牌
005 悟空死掉了
006 黃泉之戰
007 悟飯的修行
008 滿月大變身
009 沙漠求生
010 第壹次的戰鬥
011 最強的賽亞人戰士
012 孫悟空在蛇道打瞌睡 墜入地獄
013 不準吃閻羅王的秘密果實
014 蛇姬的招待
015 逃離比克的控制
016 悟飯漂流記
017 通往勝利之路
018 蛇道的終點 界王
019 抓住巴布魯斯
020 塞亞人傳說復活
021 塞亞人到達了
022 緊張時刻
023 可怕的蔬菜人
024 餃子的犧牲
025 天津飯最後的氣功炮
026 倒數計時三小時
027 孫悟空回來了
028 神跟比克都死了
029 究極必殺技 界王拳
030 戰鬥開始
031 最後決招
032 悟空的元氣彈
033 悟飯的潛力
034 克林攻擊
035 悟飯變身
036 希望之星納美克星
037 神的宇宙船
038 航向遙遠之星
039 神秘的小孩
040 危險的宇宙旅行
041 親切的宇宙人
042 達爾復活
043 七龍珠聚齊
044 新的強敵
045 達爾的野心
046 飛向銀河邊境
047 保護龍珠
048 死亡追蹤人
049 可怕的沖擊波
050 悟空的求救
051 戰士總動員
052 達爾的宣戰
053 惡魔的變身
054 保護希望之星
055 創造奇跡的人
056 弗利沙的陰謀
057 恢復元氣
058 惡魔特戰隊
059 布瑪的危機
060 大激戰
061 基紐特戰隊
062 突破重圍
063 古杜憤怒了
064 好強的力高
065 悟飯別死
066 超級塞亞人
067 青紅光球
068 基紐隊長出戰
069 悟空使出全力
070 弗利沙的魔手
071 身體被掉包了
072 神龍出現
073 悟空不是悟空
074 基紐變成青蛙
075 說出暗號吧
076 神復活了
077 尼爾比克合體
078 變身的惡夢
079 悟飯命危
080 遲來的戰士
081 打倒弗利沙
082 悟空出擊吧
083 第三次變身
084 丹丹的死
085 孫悟空復出
086 達爾死了
087 大決戰開幕
088 力量的激撞
089 可怕的宣言
090 無敵的孫悟空
091 二十倍界王拳
092 最後王牌
093 聯合攻擊
094 鹿死誰手
095 悟空變身了
096 悟空的激怒
097 惡魔的閃光
098 生死之戰
099 神龍飛上宇宙
100 悟飯重返戰場
101 我要留下來
102 絕地死戰
103 可憐的弗利沙
104 弗利沙的滅亡
105 憤怒的壹擊
106 納美克星爆炸
107 戰士全部復活
108 天界大變動
109 恐怖的黑霧
110 天界成戰場
111 魔閃光之怒
112 神殿超神水
113 無法等到早上
114 超出常理的神
115 超神水生效
116 攻擊魔兇星
117 克林的求婚
118 弗利沙父子的反擊
119 神秘少年
120 新超級賽亞人
121 好久不見
122 我爸爸是達爾
123 看我的瞬間移動
124 賽亞人之王
125 悟空的新試練
126 誰是人造人
127 憤怒的超級變身
128 病魔與敵人夾攻
129 超級賽亞人之血
130 蓋洛博士的秘密
131 現實更可怕嗎
132 找出蓋洛研究所
133 17號跟18號覺醒
134 壹切都遲了嗎
135 可愛面孔下的超力量 18號沒有死角
136 戰士會全軍覆活嗎
137 比克的決心 珍藏的最後手段
138 步行的超破壞武器 人造人類逼近悟空
139 不詳的預感 布瑪所告知的推理劇
140 發現邪惡的蛋 害怕的特蘭克斯
141 前所未有的大對決 超級納美克星人誕生了
142 龜派氣功波 擁有悟空的氣的怪物
143 憎恨與破壞的生命體 就是人造人類西魯
144 比克痛恨的大失敗 西魯逃走了
145 西魯誕生的秘密 研究所的地下有些什麽
146 悟空對戰門的覺醒 他超越了超級賽亞人
147 在精神時間訓練房快速修練的賽亞人
148 天崩地列的激烈光彈 比克對人造人類17號
149 西魯邁向成熟體之序曲
150 身反擊無效 比克用盡全身的力量
151 唯壹留下的希望 就是無言的戰士十六號
152 吞下十七號 有超強力量的西魯
153 明天我就會打敗妳 悟空的挑戰書
154 壹切由我來收拾 新生達爾父子出擊
155 達爾光耀眼的超級力量
156 西魯妳給我跪下 我是超級達爾
157 危險的驕傲 向西魯全形挑戰
158 西魯終於發現18號的下落了
159 全宇宙的沖擊 西魯變化成全形了
160 戰門力無限 名為西魯的破壞之神誕生
161 超級達爾危險 全然的恐怖迫近了
162 突破超級賽亞人極限 暴風般的特蘭克斯
163 拯救父親 特蘭克斯的憤怒燒紅了天際
164 絕望的未來 掙紮出地獄的特蘭克斯
165 超級特蘭克斯的弱點 西魯驚人的宣言
166 迫在眉睫的大決戰 第壹武道大會之謎
167 收視率百分之百 獨家播放西魯大賽
168 悟空與悟飯這對英雄父子能力的提升
169 悟空以逸待勞 靜靜等待西魯大會
170 戰士的休息 少女、謊言與悟飯的決心
171 潛藏的力量 悟飯小的時候
172 悟空瞬間移動 尋找新的天神
173 天天的第壹份工作 七龍珠復活了
174 悟空的難題 盡快取回七龍珠
175 向西魯挑戰的戰士 決戰開幕了
176 等壹下 撒旦軍團大暴動
177 悟空上場 西魯大賽情勢緊張
178 地球首當其沖 西魯的超級龜派氣功波
179 不是輸就是死 悟空反敗為勝的秘密
180 殊死的大決戰 悟空的投降宣言
181 最強的繼承人 他的名字是悟飯
182 悟飯快生氣 喚醒沈睡的力量
183 小小的威脅 小西魯來襲
184 十六號的悲慘下場 悟飯的憤怒爆發了
185 洶湧的實力_小西魯徹底瓦解
186 擊倒西魯 兩發超鐵拳搞定
187 西魯產生異變 全形完全崩潰
188 大家再見 悟空最後的瞬間移動
189 白晝的惡夢 極端的恐怖
190 悟空對悟飯的教導 橫越陰陽界
191 戰鬥結束了 謝謝妳 孫悟空
192 在極樂世界修練 歡笑的別離
193 全新的生活 爸爸 我會繼續努力
194 另壹種結局 未來就靠我保護了
195 太棒了 地府也有武功高手
196 我是地府第壹 歷代勇士大集合
197 大界王星狂熱 驚人的悟空旋風
198 火炎般的決戰_悟空排骨飯誰輸贏
199 最後的勝利 超速龜派氣功波
200 七年以後 我是個高中生了
201 愛與正義 超級賽亞超人登場
202 悟飯的首次約會
203 悟飯緊急出動 搭救碧兒
204 竊盜事件發生 歹徒是超級賽亞超人
205 悟空復活 參加天下第壹武道大會
206 悟飯都嚇了壹跳 悟天的爆發力
207 飛起來了 碧兒的舞空術入門
208 悟空回來了 老朋友齊聚壹堂
209 賽亞人危險了 大家小心照相機
210 特蘭克斯實力堅強
211 新世代的對決 悟天對抗特蘭克斯
212 快樂百分百 少年冠軍出爐
213 撒旦麻煩了 史上最大的危機
214 戰門開始 第壹場對決
215 比克怎麽了 怎麽會不戰而敗呢
216 恐怖的不死之身 斯波比奇之謎
217 碧兒狼狽戰敗 悟飯怒火中燒
218 超級賽亞超人的身份終於曝光了
219 暗藏的陰謀 悟飯的力量被奪走了
220 黑幕登場 邪惡魔法師巴比迪
221 早已設下的陷阱 來自魔界的戰書
222 少瞧不起人 達爾順利突破第壹戰
223 悟空展現所有實力 亞康爆炸了
224 誰是世界第壹高手
225 後生可畏 18號陷入苦戰
226 王者出現 悟飯開始戰門
227 魔王與悟飯的激戰邪念之心
228 破壞王子達爾復活 回返武道大會
229 註定的對決 悟空與達爾間的激
230 等著瞧吧 巴比迪妳的野心不會達成的
231 封印解除 邪惡的魔人普烏復活了
232 傳說中的魔人普烏終於出現了
233 魔人普烏真的有那麽厲害嗎
234 恐怖的魔人 悟飯面臨死亡的恐懼
235 達爾的殊死戰
236 戰士的決心 我會解決魔人普烏
237 為了所愛的人 達爾魂飛魄散
238 第二次惡夢 魔人普烏還活著
239 碧兒等人齊心努力尋找七龍珠
240 巨大的希望 小鬼頭的新必殺絕技
241 向全世界通緝悟天與特蘭克斯
242 悟飯復活了 界王神的秘密武器
243 傳說中的界王神劍拔出來了
244 西都被攻擊了 魔人普烏住手
245 悟空驚人的變身 超級賽亞人第三階
246 巴比迪再見了 魔人普烏的反叛
247 奇醜無比的特訓變身姿勢
248 大家再見 悟空回地府去了
249 悟飯在哪裏_在界王神界上的特訓
250 不會吧 界王神劍折斷了
251 合體超人誕生 他的名字是悟天克斯
252 最終兵團出動 撒旦要拯救地球
253 不殺人了 魔人普烏的乖乖宣言
254 撒旦快逃 憤怒的魔人普烏出現了
255 誰輸誰贏 善惡普烏大對決
256 等不及的結局 地球遭到全數消滅
257 修練成功 可以開始跟魔人普烏戰門了
258 拿出真本事吧 超級特蘭克斯火力全開
259 太好了 鬼魂成功的打敗魔人普烏了
260 逃出異次元 超級悟天克斯的第三階
261 得意忘形 普烏版排球
262 實在太捧了 新生悟飯重返地球
263 壓到性的力量 悟飯的力量到底有多少
264 太好了，魔人普烏爆炸了
265 普烏犯規_悟天克斯被吸收了
266 為了宇宙全體_悟空再度復活
267 再壹次的奇跡_悟空與悟飯合體
268 達而的驕傲_與悟空的憤怒合體了
269 強大的力量_達而特超越極限
270 次元破裂，普烏被切斷了
271 普烏的絕招，變成彈珠糖
272 英雄消失了_達而特被吸收了
273 魔樣的迷宮在普烏肚子裏有些什麽
274 是惡夢是幻境悟空與悟飯父子對決
275 魔人的秘密_普烏體內有兩個普烏
276 出口在何處_逃離普烏崩塌的體內
277 地球消滅_邪惡至極的普烏
278 普烏來襲_界王神界壹決勝負
279 為了未來_以宇宙為賭註的決戰
280 達爾甘拜下風_悟空是宇宙第壹
281 撐下去，達爾_豁出性命爭取壹分鐘
282 不要欺負撒旦_普烏始祖復活了
283 達爾的秘密策略_對神龍許的兩個願望
284 最後的希望，最大的元氣彈
285 太感人了_大家的元氣彈終於形成了
286 最厲害的果然還是孫悟空_普烏被消滅了
287 恢復和平_正義的使者魔人普烏
288 悟空太慢了，大家歡聚壹堂
289 悟空當爺爺了，我叫做小芳
290 我叫烏普，今年10歲
291 能力不斷增強！悟空的夢想無限遠大 ！