（壹）VxWorks
VxWorks操作系統是美國WindRiver公司於1983年設計開發的壹種嵌入式實時操作系統（RTOS），是Tornado嵌入式開發環境的關鍵組成部分。良好的持續發展能力、高性能的內核以及友好的用戶開發環境，在嵌人式實時操作系統領域逐漸占據壹席之地。
VxWorks具有可裁剪微內核結構；高效的任務管理；靈活的任務間通訊；微秒級的中斷處理；支持POSIX 1003．1b實時擴展標準；支持多種物理介質及標準的、完整的TCP/IP網絡協議等。
然而其價格昂貴。由於操作系統本身以及開發環境都是專有的，價格壹般都比較高，通常需花費10萬元人民幣以上才能建起壹個可用的開發環境，對每壹個應用壹般還要另外收取版稅。壹般不通供源代碼，只提供二進制代碼。由於它們都是專用操作系統，需要專門的技術人員掌握開發技術和維護，所以軟件的開發和維護成本都非常高。支持的硬件數量有限。
（二）Windows CE
Windows CE與Windows系列有較好的兼容性，無疑是Windows CE推廣的壹大優勢。其中WinCE3.0是壹種針對小容量、移動式、智能化、32位、了解設備的模塊化實時嵌人式操作系統。為建立針對掌上設備、無線設備的動態應用程序和服務提供了壹種功能豐富的操作系統平臺，它能在多種處理器體系結構上運行，並且通常適用於那些對內存占用空間具有壹定限制的設備。它是從整體上為有限資源的平臺設計的多線程、完整優先權、多任務的操作系統。它的模塊化設計允許它對從掌上電腦到專用的工業控制器的用戶電子設備進行定制。操作系統的基本內核需要至少200KB的ROM。由於嵌入式產品的體積、成本等方面有較嚴格的要求，所以處理器部分占用空間應盡可能的小。系統的可用內存和外存數量也要受限制，而嵌入式操作系統就運行在有限的內存（壹般在ROM或快閃存儲器）中，因此就對操作系統的規模、效率等提出了較高的要求。從技術角度上講，Windows CE作為嵌入式操作系統有很多的缺陷：沒有開放源代碼，使應用開發人員很難實現產品的定制；在效率、功耗方面的表現並不出色，而且和Windows壹樣占用過的系統內存，運用程序龐大；版權許可費也是廠商不得不考慮的因素。
（三）嵌入式Linux
這是嵌入式操作系統的壹個新成員，其最大的特點是源代碼公開並且遵循GPL協議，在近壹年多以來成為研究熱點，據IDG預測嵌入式Linux將占未來兩年的嵌入式操作系統份額的50%。
由於其源代碼公開，人們可以任意修改，以滿足自己的應用，並且查錯也很容易。遵從GPL，無須為每例應用交納許可證費。有大量的應用軟件可用。其中大部分都遵從GPL，是開放源代碼和免費的。可以稍加修改後應用於用戶自己的系統。有大量的免費的優秀的開發工具，且都遵從GPL，是開放源代碼的。有龐大的開發人員群體。無需專門的人才，只要懂Unix/Linux和C語言即可。隨著 Linux在中國的普及，這類人才越來越多。所以軟件的開發和維護成本很低。優秀的網絡功能，這在Internet時代尤其重要。穩定——這是Linux 本身具備的壹個很大優點。內核精悍，運行所需資源少，十分適合嵌入式應用。
支持的硬件數量龐大。嵌入式Linux和普通Linux並無本質區別，PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅動程序源代碼都可以得到，為用戶編寫自己專有硬件的驅動程序帶來很大方便。
在嵌入式系統上運行Linux的壹個缺點是Linux體系提供實時性能需要添加實時軟件模塊。而這些模塊運行的內核空間正是操作系統實現調度策略、硬件中斷異常和執行程序的部分。由於這些實時軟件模塊是在內核空間運行的，因此代碼錯誤可能會破壞操作系統從而影響整個系統的可靠性，這對於實時應用將是壹個非常嚴重的弱點。
（四）μC/OS壹Ⅱ
μC/OS壹Ⅱ是著名的源代碼公開的實時內核，是專為嵌入式應用設計的，可用於8位，16位和32位單片機或數字信號處理器（DSP）。它是在原版本μC /OS的基礎上做了重大改進與升級，並有了近十年的使用實踐，有許多成功應用該實時內核的實例。它的主要特點如下：
公開源代碼，容易就能把操作系統移植到各個不同的硬件平臺上；
可移植性，絕大部分源代碼是用C語言寫的，便於移植到其他微處理器上；
可固化；
可裁剪性，有選擇的使用需要的系統服務，以減少鬥所需的存儲空間；
占先式，完全是占先式的實時內核，即總是運行就緒條件下優先級最高的任務；
多任務，可管理64個任務，任務的優先級必須是不同的，不支持時間片輪轉調度法；
可確定性，函數調用與服務的執行時間具有其可確定性，不依賴於任務的多少；
實用性和可靠性，成功應用該實時內核的實例，是其實用性和可靠性的最好證據。
由於μC/OS壹Ⅱ僅是壹個實時內核，這就意味著它不像其他實時存在系統那樣提供給用戶的只是壹些API函數接口，還有很多工作需要用戶自己去完成。
（五）QNX
由QNX軟件公司所開發的QNX操作系統，也是壹套類UNIX的嵌入式操作系統，跟VxWorks同樣的，QNX也是壹套符合POSIX規範的操作系統。
與VxWorks同樣發跡於1980年代的QNX，其特殊之處，在於其並非采用傳統的高階硬件虛擬層方式設計，而是以非常細碎的tasks形式來執行，由許多的微核心為基礎組成完整的OS服務，因此QNX的硬件設計者可以自由的選擇加載執行或不加載某些特定的服務，而不用去變更QNX的核心程序部份。因此基於QNX的嵌入式操作系統可以做到非常小的程度，而且依然可以具有相當高的效率與完整的菜單現。
QNX操作系統核心僅包含了CPU任務排程、進程間通訊、中斷重導向以及定時器等部份，而除此之外包含驅動程序、檔案系統堆疊協議以及使用者應用程序的所有程序都是屬於在使用者階段執行。QNX操作系統有個相當特殊的Proc階段，專門負責程序process的建立，以及存儲器管理等交集在系統微核心中的組件。基本上，QNX所有的組件都能透過消息傳遞這個函式來進行溝通，而具有良好定義的通訊機制，也能保障所有的組件都有完全獨立且被保護的儲存及執行空間。因此有問題的應用程序不會影響到其它組件的穩定性，發生問題的程序將會被自動終止並重新啟動。
與傳統的操作系統架構相較起來，微核心架構可以讓嵌入式系統獲得更為快速的平均回覆時間（MTTR），當硬件驅動程序失效，QNX可以在數毫秒之內，就對該驅動程序進行終止、回收資源並重新啟動的步驟，讓嵌入式設備可接近無停擺時間表現。
不過微核心RTOS的架構除了優點以外，由於其process間的訊息傳遞功能將會占用存儲器頻寬，影響到校能表現，因此在實際應用上，就必須采用特殊的最佳化手段，以避免掉訊息傳遞功能所帶來的性能耗損。
雖然QNX整間公司在2004年出售給Haman International Industries，但QNX操作系統的發展腳步依舊沒有停止，在國外，除了與各家國際汽車大廠合作，成為車用電子的主力操作系統以外，也獲得相當多的航空公司與重要軍事單位采用。而在2005年底，QNX也與國內幾家包含聯電、Zinwell等公司進行了合作，研華、控創等工業計算機廠商也都有針對這方面在發展。
（六）Nucleus Plus
這款嵌入式操作系統主要特征就是輕薄短小，其架構上的延展性，可以讓Nucleus RTOS所占的儲存空間壓縮到僅有13K左右，而且Nucleus Plus是壹款不需授權費的操作系統，並且提供了原始碼。
Nucleus Plus本身只是Acclerated Technology公司完整解決方案裏面的其中壹環，這個RTOS本身架構屬於先占式多工設計，有超過95％的原始碼是用標準的ANSI C語言所編寫，因此可以非常有效率的移植到各種不同的平臺。Nucleus Plus在CISC架構處理器中，核心部份大約占去20KB左右的儲存空間，而在RISC處理器上則是40KB左右，核心資料結構僅占約1.5KB，由於其即時回應、先占式多工、以及多process並行，並且開放原始碼等特性，在國防、工控、航天工業、鐵路、網絡、POS、自動化控制以及信息家電等領域廣泛受到應用。
就如同QNX壹般，Nucleus Plus也可以根據目標產品的需求，來自行剪裁所需要的系統功能，達到精簡體積的目的。而配合相對應的編譯器（Borland c/c++、Microsoft c/c++）以及動態連結程序庫和各種底層驅動程序，在開發上擁有非常相當大的便利性。諸如飛思卡爾（Freescale）、羅技（Logitech）公司、美國NEC、SK Telecom等公司，都有采用Nucleus Plus嵌入式操作系統作為開發產品使用。