控制電機的速度壹般是利用PWM波，通過發出的PWM波的占空比就可以實現電機的調速了，還是以2812為例，它有專門的PWM模塊，具體設置妳參考相應的書籍吧
實現閉環的話大概流程是這樣的：
首先保證妳的硬件是完善的（電機，編碼器，驅動器，DSP電路板）
1.在程序的中斷裏面可以設置采樣周期，采集到計數後記過簡單的計算
2.計算後得到PWM的占空比（算法我就不說了，妳可以是簡單的四則運算，噎可以到網上找更好的算法，呵呵，還有啊，多大占空比對應多大速度看妳的電機是什麽型號了）
3.向電機驅動器發出經過計算後的PWM，驅動器會根據妳發出的PWM波來調節電機的電壓電流，從而調節電機的速度
這樣就實現了 電機速度--編碼器采集--DSP計算--PWM波--驅動器--電機速度改變--電機速度 的整個閉環過程了
PS：控制電機速度的話要有相應的驅動器或驅動板，妳應該知道的吧
好了，我能說的大概就這麽多了，不知道講清楚了沒有，(*^__^*) ……