早在20世紀70年代初，印度就與預警機結下不解之緣。1971年11月21日第3次印巴戰爭爆發後，根據1970年簽署的《蘇印友好互助條約》，蘇聯把1架圖-126“苔蘚”預警機連同飛行員壹起緊急租借給印度空軍。12月3~4日圖-126由蘇聯飛行員駕駛參戰。在它的引導下，印空軍攻擊機深入巴軍陣地縱深達185千米，多次精確鎖定目標，對信德省和薩克加爾壹線的巴空軍基地實施威懾性打擊，連續摧毀巴空軍飛機37架（整個戰爭中巴飛機損失51架），的確幫了印度空軍大忙。
圖-126的出手不凡讓印度嘗到了甜頭。然而真正促使印度下決心發展預警機的還是20世紀80年代初的幾場局部戰爭。
1982年馬島戰爭中，英軍由於沒有預警機，使得號稱世界上最先進的導彈驅逐艦“謝菲爾德”號對低空來襲的阿軍“超軍旗”攻擊機毫無防備。同年6~9月間，在敘、以貝卡谷地的大規模空戰中，以軍的E-2C“鷹眼”預警機大施神威，敘軍的米格-21／23戰鬥機及薩姆-6地空導彈毫無招架之功。最後以軍以3架飛機的代價摧毀對手19個薩姆-6導彈連和84架戰鬥機。
預警機的價值如此明顯，對正忙於印巴對峙的印軍觸動很大。盡管經過10余年努力印度已在邊界線上建立起完善的地面雷達監視網．但地面雷達作用距離有限，還存在監視盲區，不能滿足其外向型攻勢戰略，何況海上防空系統還是空白。要想在對峙中占據主動，就必須擁有預警機!
20世紀80年代中期，巴基斯坦購買預警機受挫後印度的預警機計劃便浮出水面。不過不光是美國等西方國家，就是其盟友蘇聯也對這種將明顯打破地區力量平衡的高技術裝備非常敏感。求購無門，在空軍和海軍的強烈要求下，印度國防部下屬的國防研究與發展局（DRDO）於1985年7月正式啟動了“空中監視平臺”計劃。該計劃代號“護衛者”，不久更名為“空中衛士”。
當時印度的國防工業在整體上尚處於幼年時期．對預警機這樣復雜的高技術工程知之甚少，只能邊摸索邊發展。但印度的目標倒是雄心勃勃，要求ASP具有跨邊界遠程監視能力，並作為空基指揮和控制中心，成為印度空軍米格-29、“幻影”-2000的“力量倍增器”；在性能上能夠與美國同類產品抗衡，甚至超過E-2C“鷹眼”!
為此，DRDO擬定了43個計劃．分別驗證不同的概念和技術．並在此基礎上制定了系統任務計劃書，確定具體概念．著手研發原型機。經過分析和對比，DRDO選中了印度空軍的HS-748“阿弗羅”運輸機作為平臺，決定在其機身上方加裝壹個旋轉雷達天線罩．內置監視雷達，機艙內安裝航空電子、信號處理器及通信設備等，改裝成ASP原型機。
在德國宇航公司的幫助下DRDO和印度斯坦航空公司完成旋轉雷達天線罩的設計和制造。1989年5月24日，機身上安裝支架（尚未安裝天線罩）的ASP在HAL的坎普爾試驗場首飛成功，緊接著就被送往班加羅爾，安裝直徑7.3米、厚1.5米的雷達天線罩。1990年11月5日ASP帶著雷達天線罩飛上藍天。