1.1.CANopen定義了應用協議，應用層，通訊協議三部分
1.2.CANopen源代碼整體架構
其中，CANopen的基本知識就不做詳細介紹，如需要了解，關註公眾號"虹科CANopen與EtherCAT知識平臺“。
CAN driver layer:主要是CAN底層驅動相關的，不同硬件平臺的CAN驅動也不壹樣，這裏使用的是CAN driver for STM32F bxCAN-Controller
CANopen stack layer:這裏是CANopen的具體實現
CCM layer:這裏時由c寫好的壹些API函數，是中間調用層，實現各類報文和參數保存等功能。
需要註意的是壹些功能的實現，需要自己添加程序，比如對1010和1011保存和恢復默認參數這部分，需要自己寫程序。是保存那部分參數？保存在Flash還是eeprom中？需要自己選擇等
2、CANopen移植流程
壹個CNAopen的應用程序壹般都遵循下列流程圖，
2.1、初始化硬件
2.2、創建數據結構（對象字典、結構體、變量、實例）等
2.3、初始化壹些服務，包括通訊參數，穿件通訊對象
2.4、在程序中，處理CANopen協議中的內容
2.5、必要時關閉CANopen layer
註意：在進圖主函數之前，程序會先進行初始化設置，比如對系統時鐘的設置。本教程使用的系統時鐘是168M，外部晶振是8M，PLL作為時鐘源。這部分的配置主要跟F407系統時鐘配置相關，這裏就不詳細說明。
CANopen源代碼移植
2.1、初始化硬件
進入主函數後，
串口初始化：對串口進行初始化設置。當程序運行是，出現錯誤時，CANopen 層會調用壹些標準函數，通過串口輸出錯誤的壹些說明，錯誤代碼，方便調試錯誤，比如錯誤代碼0x0013，查看錯誤代碼表，發現是CAN初始化錯誤，這時候就需要檢查CAN的初始化，經檢查確認是CAN的Rx和Tx在程序移植時對應的引腳不同。這樣減少了移植差錯時間。比如0x0078，這時候就要檢查PDO映射和對象字典了。
時鐘初始化：F407配置407的滴答定時器為1ms產生壹次中斷
CAN設置：選擇單CAN或者多CAN，對Rx和Tx相關引腳進行設置
2.2、CANopen Layer初始化
CcmInitCANopen這個函數初始化CANopen layer，創建數據結構，當執行完該函數時，對象字典創建成功，默認值被些人相關的索引條目中。但是對象字典的索引條目還沒連接到應用程序中，也就是調用這些索引數據這部分程序還沒完成。此時，NMT保持在初始化狀態。
設置節點ID為0x41，波特率為125k
需要註意：
把參數分裝在結構體tCcmInitParam中，需要註意的是這裏的結構體中的成員是固定不變的，所以保存在ROM中，如果需要改變節點地址或者需要通過DIP改變節點，那麽該結構體必須保存在RAM中
2.3、CANopen Layer初始化後，開始進入NMT狀態機的切換。執行CcmConnectToNet()這個函數，從初始轉態中切換到預操作狀態。
這壹部分中，當不同的xxxNMTEvent發生時，都要調用AppCbNmtEvent這個回調函數，比如上電狀態初始化，應用層復位（0x2000-0x5FFF和0x6000-0x9FFF），通訊參數復位（0x1000-0x1FFF）
註意：當使用LSS這個功能時，在進入NMT狀態機的切換前，應該先執行LSS狀態機。根據CiA DS-305協議，CcmProcessLssInitState 的返回值如果為0xFF，就標誌無效的節點，因此壹直執行循環，知道該返回值不為0xFF。當然，不需要LSS的話，這部分可以不要。
2.4、進入操作狀態，有兩種方法：壹是設備接收到進入操作狀態的報文（0x00, kNmtCommStartRemoteNode). 後者調用了CcmBootNetwork
在主函數裏面模擬數字量輸入，Ccmprocess()是CANopen協議的處理函數，包括 PDO module,LSS module,NMT master module,NMT slave module,EMCP module,HBC module,HBP module,SDOS module,SDOC module等等。