P：Proportion（比例），就是輸入偏差乘以壹個常數。
I ：Integral（積分），就是對輸入偏差進行積分運算。
D：Derivative（微分），對輸入偏差進行微分運算。
（輸入偏差=讀出的被控制對象的值-設定值。比如說我要把溫度控制在26度，但是現在我從溫度傳感器上讀出溫度為28度。則這個26度就是”設定值“，28度就是“讀出的被控制對象的值”。）
1穩定性（P和I降低系統穩定性，D提高系統穩定性）：在平衡狀態下，系統受到某個幹擾後，經過壹段時間其被控量可以達到某壹穩定狀態；
2 準確性（P和I提高穩態精度，D無作用）：系統處於穩態時，其穩態誤差；
3快速性（P和D提高響應速度，I降低響應速度）：系統對動態響應的要求。壹般由過渡時間的長短來衡量。
對於P項，表述的是當前偏差值，就是e（t）=期望值-當前值，期望值就是妳最後想達到的值，例如步進電機，妳想讓它轉90度，那麽這個就是期望值，當前值就不多說了。如果使用pid算法只用P項的話，如上圖公式Kp*e（t）在系統穩點的時候會達到零，這會發生什麽情況呢，比如說妳在做壹個四軸飛行器，妳用pid算法控制電機轉速，當達到某壹高度的時候妳想讓四軸停止，如果妳只用P項的話，當四軸飛行器到達目標位置時，u（t）=0就代表著電機不轉了，