地址偏移量: 0x1C
復位值: 0x0123 0000
註： 當CAN處於初始化模式時，該寄存器只能由軟件訪問。
圖2
位31 SILM: 靜默模式(用於調試)
0: 正常狀態；
1: 靜默模式。
位30 LBKM: 環回模式(用於調試)
0: 禁止環回模式；
1: 允許環回模式。
位29:26 保留位，硬件強制為0。
位25:24 SJW[1:0]: 重新同步跳躍寬度
為了重新同步，該位域定義了CAN硬件在每位中可以延長或縮短多少個時間單元的上限。
tRJW = tCAN x (SJW[1:0] + 1)。
位23 保留位，硬件強制為0。
位22:20 TS2[2:0]: 時間段2
該位域定義了時間段2占用了多少個時間單元
tBS2 = tCAN x (TS2[2:0] + 1)。
位19:16 TS1[3:0]: 時間段1
該位域定義了時間段1占用了多少個時間單元
tBS1 = tCAN x (TS1[3:0] + 1)
位15:10 保留位，硬件強制其值為0。
位9:0 BRP[9:0]: 波特率分頻器
該位域定義了時間單元(tq)的時間長度
tq = (BRP[9:0]+1) x tPCLK
3 如何在代碼中配置波特率
配置波特率是在CAN模塊初始化時配置，代碼示例如下：
//CAN1 register init
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
//CAN cell init
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq; //tBS1=6個tCAN時鐘周期
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq; //tBS2=8個tCAN時鐘周期
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4; //ABP總線時鐘時鐘4分頻
//CANbps= Fpclk/((BRP+1)*((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1)
//所以這裏CANbps=30000000/4/(8+6+1))=500k bps
//總體配置方向: Tseg1>=Tseg2 Tseg2>=tq; Tseg2>=2TSJW
if (CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure) == CANINITFAILED)
{
return _ERROR;
}
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE);//打開FMP0中斷
總體配置保持tBS1>=tBS2 tBS2>=1個CAN時鐘周期 tBS2>=2tSJW