起源
1968年美國通用汽車公司提出取代繼電器控制裝置的要求；
1969 年，美國數字設備公司研制出了第壹臺可編程邏輯控制器PDP—14 ，在美國通用汽車公司的生產線上試用成功，首次采用程序化的手段應用於電氣控制，這是第壹代可編程邏輯控制器，稱Programmable Logic Controller，簡稱PLC，是世界上公認的第壹臺PLC。
1969年，美國研制出世界第壹臺PDP-14；
1971年，日本研制出第壹臺DCS-8；
1973年，德國西門子公司（SIEMENS）研制出歐洲第壹臺PLC，型號為SIMATIC S4；
1974年，中國研制出第壹臺PLC，1977年開始工業應用。
發展
20世紀70年代初出現了微處理器。人們很快將其引入可編程邏輯控制器，使可編程邏輯控制器增加了運算、數據傳送及處理等功能，完成了真正具有計算機特征的工業控制裝置。此時的可編程邏輯控制器為微機技術和繼電器常規控制概念相結合的產物。個人計算機發展起來後，為了方便和反映可編程控制器的功能特點，可編程邏輯控制器定名為Programmable Logic Controller（PLC）。
20世紀70年代中末期，可編程邏輯控制器進入實用化發展階段，計算機技術已全面引入可編程控制器中，使其功能發生了飛躍。更高的運算速度、超小型體積、更可靠的工業抗幹擾設計、模擬量運算、PID功能及極高的性價比奠定了它在現代工業中的地位。
20世紀80年代初，可編程邏輯控制器在先進工業國家中已獲得廣泛應用。世界上生產可編程控制器的國家日益增多，產量日益上升。這標誌著可編程控制器已步入成熟階段。
20世紀80年代至90年代中期，是可編程邏輯控制器發展最快的時期，年增長率壹直保持為30~40%。在這時期，PLC在處理模擬量能力、數字運算能力、人機接口能力和網絡能力得到大幅度提高，可編程邏輯控制器逐漸進入過程控制領域，在某些應用上取代了在過程控制領域處於統治地位的DCS系統。
20世紀末期，可編程邏輯控制器的發展特點是更加適應於現代工業的需要。這個時期發展了大型機和超小型機、誕生了各種各樣的特殊功能單元、生產了各種人機界面單元、通信單元，使應用可編程邏輯控制器的工業控制設備的配套更加容易。