如何使用pcl庫中可視化模塊的鍵盤事件
# include & ltPCL/visualization/PCL _ visualizer . h & gt；
bool iteration _ flag = false
void keyboard event occurred(const PCL::visualization::keyboard event & amp；事件，void* nothing){
if(event . getkey sym()= = " space " & amp；& ampevent.keyDown()){
叠代_標誌=真；
}
}
int main(){
PCL::visualization::PCLVisualizer * p；
p = new PCL::visualization::PCL visualizer(" PCL Windows ")；
p->；register keyboard callback(& amp；keyboard event occurrence，(void *)NULL)；
while(叠代_標誌！=真){
p->；spin once()；
}
返回0；
}
註意事項:
第壹種:也就是必須給妳定義的p指針賦壹個實例化對象:p = new PCL::visualization::PCL visualizer(" PCL Windows ")；否則程序編譯不會有錯誤，但是運行時會出現內存異常操作錯誤。
第二個是這個自定義鍵盤事件函數:keyboard event occurrence()函數。要使這個函數可用，我們不需要調用p->；SpinOnce()方法，程序可以響應我們的鍵盤事件函數。
第三個也很重要:實際上，在上面的代碼中，這個程序是不安全的:
while(叠代_標誌！=真){？
p->；spin once()；
}
因為程序怎麽總是在這個地方執行，如果妳把壹個點雲可視化成更多的點，那麽過了壹段時間(大概不到5秒)，妳的電腦就卡死了！！！！
安全程序應該是這樣的:(參考網站:這裏)
我們添加了壹個延遲函數來防止它總是執行spinOnce()方法。
# include & ltboost/thread/thread.hpp >
while(叠代_標誌！=真)？
{
p->；spin once(100)；boost::this _ thread::sleep(boost::POSIX _ time::微秒(100000))；？
}
其中，spinOnce()函數中的100是指:可視化循環應該允許運行多長時間(以毫秒為單位)。
其中，boost::this _ thread::sleep(boost::POSIX _ time::微秒(100000))；延遲是100000微秒，也就是0.1秒。