比較了三種情況下的 延遲 和 吞吐量 ：雙主機，進程間 和 進程內。
在所有測試的情況下，Fast RTPS所提供的等待時間更短，吞吐量更高。
測試環境
系統為： Ubuntu 18.04.2 LTS bionic
內核 為： Linux 4.15.0-64通用內核
機器的規格為：
架構：x86_64
處理器：8
每個核心線程數：2
型號名稱：Intel（R）Xeon（R）CPU E3-1230 v6 @ 3.50GHz
DDS中間件版本：2019年9月17日在主倉庫上的最新版本
Fast RTPS 1.9.x：010ac53
Cyclone DDS ：801c4b1
OpenSplice DDS：v6.9
對比測試項 （延遲、吞吐量）
延遲測試
測量延遲方法：
在網絡計算中，延遲時間定義為 對消息在系統上花費的時間的度量 。也就是說，衡量消息自發送方發送以來經過的時間直到被接收方接收到為止 。為了避免發布者和訂閱者所在的系統之間的時鐘同步問題，壹種近似的延遲方法是通過往返時間。在這種情況下，發布者發送壹條消息，並等待訂閱者將其發送回（類似於乒乓範式），從而測量發布者的發送操作與發布者的接收操作之間的經過時間。為了獲得等待時間的近似值，將測得的往返時間除以2。
統壹測試環境和配置 ：
為了執行 測試 ，每種消息大小都會發送 10000 條消息，並提取最小和平均測量值。
DDS QoS 的配置如下：
可靠性(Reliability)：RELIABLE
歷史記錄類型（History kind）：KEEP_LAST
歷史深度(History depth)：1
持久性(Durability)：VOLATILE
-本地主機比較-進程內：
結論 ：本地主機和雙主機的比較都顯示了Fast-RTPS與其他兩個實現之間的明顯區別。可以看出，Fast-RPTS的平均延遲始終小於其他實現的最小值。重要的是要註意，Fast-RTPS延遲對於更多的有效負載是穩定的，與CycloneDDS或OpenSplice相比，在較大的有效負載中以較小的增加速率增加。在這種情況下，還值得註意的是，尤其是在雙主機情況下，Fast-RTPS均值更緊密地遵循最小值，這意味著最小值和最大值之間的差異始終都較小（均值周圍的分布較窄）。
吞吐量 測試
測量吞吐量方法:
在網絡計算中， 吞吐量定義為每單位時間可以通過系統發送/接收的信息量的度量，即每秒測量多少比特穿越系統的度量 。正常的測量操作是使發布者在壹定時間（ burst interval）內發送大量消息。在完成發送之後，如果操作花費的時間少於突發間隔（ burst interval），則發布者將處於休息狀態，直到間隔完全過去（否則，發布者將無法休息）。執行此操作，壹直到測試時間。在接收方，接收信息，記錄接收到第壹條消息的時間，並對到達的每條消息進行計數。測試完成後，接收方可以計算接收采樣率。知道每個消息的大小（以位為單位），吞吐量就是采樣率乘以消息大小的乘積。下圖說明了此過程。
統壹測試環境和配置：
通過使用以下工具進行測試比較：
為了執行實驗，使用了100、200、500、1000、10000、20000、30000、40000和50000條消息的需求。
為了執行實驗，使用了0、10、20、30、40、50、60、70、80、90和100 ms的突發間隔 （ burst intervals ） 。
壹些內核的緩沖區已 配置為 以最大化信息流，
net.core.rmem_default = 21299200
net.core.rmem_max = 21299200
net.ipv4.udp_mem = 102400 873800 21299200
net.core.netdev_max_backlog = 30000
使用以下軟件版本進行了 測試 ：
Fast-RTPS commit：0bcafbde1c6fa3ef7285819980f932df910dba61
CycloneDDS commit： aa5236dea46b82e6db26a0c87b90cedeca465524
OpenSplice version：v6.9
DDS QoS 的配置如下：
可靠性(Reliability)：RELIABLE
歷史記錄類型（History kind）：KEEP_ALL
持久性(Durability)：VOLATILE
結論 ： 本地主機比較顯示了Fast-RTPS與其他兩個實現之間的明顯區別。可以看出，Fast-RPTS的吞吐量是每個有效載荷最高的。關於雙主機比較，Fast-RTPS和CycloneDDS都顯示了幾乎等效的吞吐量，最高有效負載為256字節，但是大於256字節後兩者之間的差異變得很大，可以看出Fast-RTPS 更出色。（？但是什麽在2048->4096->8192會掉下來？）
最後： 這表明Fast-RTPS是在所有測試情況下最快的消息傳遞實現。此外，在處理消息傳遞延遲時，Fast-RTPS是最壹致的壹種。這壹切都意味著，使用Fast-RTPS，經歷的延遲是最短的，並且始終保持幾乎相同。
整理翻譯自： /index.php/resources-all/performance/fast-rtps-vs-cyclone-dds