PID的增量型公式：
PID=Uk+KP*E(k)-E(k-1)+KI*E(k)+KD*E(k)-2E(k-1)+E(k-2)
PID算法具體分兩種：壹種是位置式的 ，壹種是增量式的。
位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每壹次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出並不是絕對數值，而是壹個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量PID算法，每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少，而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。
PID控制原理：
本系統通過擺桿（輥）反饋的位置信號實現同步控制。收線控制采用實時計算的實際卷徑值，通過卷徑的變化修正PID前饋量，可以使整個系統準確、穩定運行。
PID系統特點：
1、主驅動電機速度可以通過電位器來控制，把S350設置為SVC開環矢量控制，將模擬輸出端子FM設定為運行頻率，從而給定收卷用變頻器的主速度。
2、收卷用S350變頻器的主速度來自放卷（主驅動）的模擬輸出端口。擺桿電位器模擬量
信號通過CI通道作為PID的反饋量。S350的頻率源采用主頻率Ⅵ和輔助頻率源PID疊加的方式。通過調整運行過程PID參數，可以獲得穩定的收放卷效果。
3、本系統啟用邏輯控制和卷徑計算功能，能使系統在任意卷徑下平穩啟動，同時兩組PID參數可確保生產全程擺桿控制效果穩定。