壹
.
機器人的位置檢測傳感器可分為兩類
1
）
檢測規定的位置，
常用
ON/OFF
兩個狀態值。
這種方法用於檢測機器人的起始原點、
終
點位置或某個確定的位置。
給定位置檢測常用的檢測元件有微型開關、
光電開關等。
規
定的位移量或力作用在微型開關的可動部分上，
開關的電氣觸點斷開
（常閉）
或接通
（常
開）並向控制回路發出動作信號。
2
）
測量可變位置和角度，
即測量機器人關節線位移和角位移的傳感器是機器人位置反饋控
制中必不可少的元件。常用的有電位器、旋轉變壓器、編碼器等。其中編碼器既可以檢
測直線位移，又可以檢測角位移。下面是幾種常用的位置檢測傳感器。
1.
光電開關
2.
編碼器
3.
旋轉變壓器。
二
.
機器人速度、角速度傳感器：
1.
編碼器
對任意給定的角位移，編碼器將產生確定數量的脈沖信號，通過統計指定時間（
dt
）內脈沖
信號的數量，
就能計算出相應的角速度。
dt
越短，
得到的速度值就越準確，
越接近實際的瞬
時速度。但是，如果編碼器的轉動很緩慢，則測出的速度可能不準。通過對控制器的編程，
將指定時間內脈沖信號的個數轉化為速度信息就可以計算出速度。
2.
測速發電機
測速發電機是壹種把輸入的轉速信號轉換成輸出的電壓信號的機電式信號元件，
它可以作為
測速、校正和解算元件，廣泛應用於機器人的關節測速中。
3.
位置信號微分
如果位置信號中噪音較小，
那麽對他進行微分來求取速度信號不僅可行，
而且很簡單。
為此，
位置信號應盡可能連續，
以免在速度信號中產生大的脈動。
所以，
建議使用薄膜式電位器測
量位置，
因為繞線式電位器的輸出時分段的，
不適合微分。
然而，
信號的微分總是會有噪音
的，應該仔細處理。
三
.
機器人接觸覺傳感器：
機器人接觸覺傳感器是用來判斷機器人是否接觸物體的測量傳感器。
傳感器輸出信號常為
0
或
1
最經濟適用的形式是各種微動開關。
常用的微動開關由滑柱、
彈簧、
基板和引線構成，
具有性能可靠、
成本低、
使用方便等特點。
接觸覺傳感器不僅可以判斷是否接觸物體，
而且
還可以大致判斷物體的形狀。
壹般傳感器裝在末端的執行器上，
除了微動開關外，
接觸覺傳
感器還采用碳素纖維及聚氨基甲酸脂為基本材料構成觸覺傳感器。
機器人與物體接觸，
通過
碳素纖維與金屬針之間建立導通電路，與微動開關相比，碳素纖維具有更高觸電安裝密度、
更好的柔性、可以安裝在機器手的曲面手掌上。
四
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機器人接近覺傳感器
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機器人接近覺傳感器能感知相距幾毫米到幾時厘米內對象物或障礙物的距離、對象物的便
面性質等的傳感器，
其目的是在接觸對象前得到必要的信息，
以便後續動作。
接近覺傳感器
有許多不同的類型，如電磁式、渦流式、霍爾效應式、光學式、超聲波式、電感式和電容式
等等。
五
.
機器人姿態傳感器：