黑色兩根線在遙控開關內部是並聯在壹起的,隨便選壹根接零線(是靠邊的黑色線接零線);另壹根黑線、靠外殼另壹面的藍線分別接到負載的兩端。就可以實現arducopter飛控接線了。
馬上就2020了，之後的發展方向有了更多的選擇。從大二開始連續參加兩屆大創加之今年暑假的電賽都用的是Pixhawk的硬件加ArduCopter固件進行無人機開發，積累了不少開發經驗。但之後不壹定會繼續在無人機的路上走下去。
又或者會在飛控和導航的方向深挖。便想寫點什麽記錄和紀念下這些填坑的過程。給大家分享壹下關於WIN平臺下Pixhawk的開發和SITL仿真。Pixhawk的硬件支持APM和PX4兩套固件，而兩套固件的編譯都需要在Linux下進行。
官方推薦的是Ubuntu發行版，然而自從WIN1903支持WSL之後，win10就成了最好的Linux發行版(大霧)。其運行原理比虛擬機少了壹些中間層，可以理解為壹個從系統API級別模擬Linux內核的應用。
從目前的使用體驗來看，WSL除了不支持opengl和部分USB外設比較遺憾外，已經可以滿足大部分的開發需要了。而使用則可以當成只有命令行的Linux進行使用，也有特殊的方法可以配置GUI和其窗口，之後有機會的話會寫。
我的開發環境為vscode+winterminal+wsl。借助vscode的代碼高亮和跳轉進行編輯，在wsl完成Arducopter的編譯環境搭建後，切換到代碼目錄下運行相關指令即可編譯。